Hispanopedia WikiAllen fue un robot presentado por Rodney Brooks y su equipo a finales de la década de 1980, y fue su primer robot basado en la arquitectura de subsunción . Contaba con sonar para medir la distancia y odometría , y utilizaba una máquina Lisp externa para simular dicha arquitectura. Se asemejaba a un taburete con ruedas. [ 1 ]
Allen utilizó tres capas de control que se implementan en la arquitectura de subsunción. [ 1 ] "La capa de control más baja asegura que el robot no entre en contacto con otros objetos." [ 2 ] Debido a esta capa podía evitar obstáculos estáticos y dinámicos, pero no podía moverse. Se sentaba en el centro de la habitación, esperando una obstrucción. Cuando la obstrucción llegaba, Allen corría, evitando colisiones en el camino. Utilizaba la siguiente representación interna , y cada retorno de sonar representaba una fuerza repulsiva con, y una disminución inversa al cuadrado en la fuerza. La dirección de su movimiento se obtenía mediante la suma de las fuerzas repulsivas (debidamente umbralizadas). Poseía un reflejo adicional que lo detenía siempre que se estuviera moviendo hacia adelante y algo estuviera directamente en su camino. [ 1 ]
"La primera capa de control (segunda capa), cuando se combina con la capa cero, dota al robot de la capacidad de deambular sin rumbo fijo sin chocar con obstáculos." [ 2 ] Gracias a la segunda capa, Allen podía deambular aleatoriamente cada 10 segundos. Utilizaba una heurística simple , que se combinaba con el instinto de evitar barreras mediante la suma de vectores . "El vector sumado suprimía el vector de evitación de obstáculos más primitivo, pero el comportamiento de evitación de obstáculos seguía funcionando, al haber sido subsumido por la nueva capa, en su consideración de la fuerza repulsiva del nivel inferior. Además, el reflejo de parada del nivel inferior funcionaba de forma autónoma e inalterada." [ 1 ]
La tercera capa hacía que el robot intentara explorar. Allen podía buscar lugares distantes (con sus sónares) y luego intentar alcanzarlos. «Esta capa monitorizaba el progreso mediante odometría, generando una dirección deseada que suprimía la dirección deseada por la capa de exploración. La dirección deseada se introducía entonces en una suma vectorial con la capa instintiva de evitación de obstáculos. Por lo tanto, el robot físico no se mantenía fiel a los deseos de la capa superior. La capa superior tenía que observar lo que sucedía en el mundo, mediante odometría, para comprender lo que realmente ocurría en las capas de control inferiores y enviar señales de corrección». [ 1 ]
Véase también
Referencias
- 1 2 3 4 5 Brooks, RA (1990). "Los elefantes no juegan al ajedrez" (PDF) . Diseño de agentes autónomos: teoría y práctica desde la biología hasta la ingeniería y viceversa . 6 ( 1–2 ): 3–15 . CiteSeerX 10.1.1.588.7539 . doi : 10.1016/S0921-8890(05)80025-9 . Recuperado el 5 de febrero de 2009 .
- 1 2 Brooks, R. (1986). "Un sistema de control robusto por capas para un robot móvil" (PDF) . IEEE Journal of Robotics and Automation . 2 (1): 14– 23. doi : 10.1109/JRA.1986.1087032 . hdl : 1721.1/6432 . S2CID 10542804. Recuperado el 4 de febrero de 2009 .
- Robots históricos
- Robots de los Estados Unidos
- robots de la década de 1980