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En cinemática , el mecanismo Lambda de Chebyshev [1] es un mecanismo de cuatro barras que convierte el movimiento rotacional en un movimiento aproximado en línea recta con una velocidad constante aproximada. [2] Se llama así porque parece una letra griega minúscula lambda (λ). [3] El diseño preciso compensa la rectitud, la falta de aceleración y la proporción de la rotación de conducción que se gasta en la parte lineal de la curva completa. [4]
El ejemplo de la derecha pasa más de la mitad del ciclo en la parte casi recta. El punto de acoplamiento (enlace 3) se mantiene dentro de una tolerancia posicional del 1 % al intersecar la línea recta ideal 6 veces.
El enlace se mostró por primera vez en París en la Exposición Universal (1878) como "La máquina plantígrada". [5] [3] El enlace Lambda de Chebyshev es un enlace cognado del enlace de Chebyshev .
El mecanismo Lambda de Chebyshev se utiliza en mecanismos de suspensión de vehículos, robots que caminan y mecanismos de ruedas de vehículos exploradores. En 2004, un estudio realizado como tesis de maestría en ciencias en el Instituto de Tecnología de Izmir introdujo un nuevo diseño de mecanismo combinando dos mecanismos Lambda simétricos para distribuir la fuerza de manera uniforme sobre el suelo y proporcionar un movimiento de rueda vertical recto. [6] Luego fue diseñado, fabricado y probado en el Proyecto Earth Rover del Club de Electrónica de Los Angeles City College. [7]
Véase también
- Enlace de Chebyshev , cognado del enlace lambda de Chebyshev.
- Enlace de Hoeckens , un enlace que produce un locus muy similar utilizando un enlace menos pero un deslizador adicional.
- Mecanismo de pierna
- Mecanismo de línea recta
Referencias
- Diseño de maquinaria – esp' p134
- ^ "Mecanismo Lambda de Chebyshev – Proyecto de Demostraciones Wolfram". demonstrates.wolfram.com .
- ^ Diseño de Maquinaria. 2011.
- ^ ab «La máquina plantígrada de Chebyshev — Estudios matemáticos». Archivado desde el original el 28 de julio de 2017. Consultado el 16 de noviembre de 2014 .
- ^ Enlace DOM p134 Hoecken (PDF) .
- ^ "Dzenushko Dainis: Estudio de los mecanismos de marcha – Departamento de Mecánica Teórica y Aplicada".
- ^ Barlas, Fırat (junio de 2004). Diseño de un mecanismo de suspensión para un rover de Marte (tesis de maestría). Instituto Tecnológico de Izmir. hdl :11147/3449 . Consultado el 3 de abril de 2021 .
- ^ Introducción al video de Moxie , consultado el 17 de noviembre de 2022
Enlaces externos
- Mecanismo de aproximación lineal de Hoeckens (diagrama y tabla de longitudes)
- Articulación en línea recta de Hoeckens Archivado el 6 de julio de 2011 en Wayback Machine (Ejemplo casero)
- Vídeo de simulación por ordenador de la máquina andante de Tchebychev (Стопоход Чебышева).
- alexdenouden.nl – El movimiento rectilíneo según “Tchebychev”
- Una simulación archivada el 25 de julio de 2011 en Wayback Machine utilizando el software Molecular Workbench
- ¿Cómo funciona el mecanismo de Hoecken? (Animación Flash interactiva)