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En robótica, la normal común de dos ejes articulares que no se intersecan es una línea perpendicular a ambos ejes. [ 1 ]
La normal común se puede utilizar para caracterizar los eslabones del brazo robótico, empleando la "distancia normal común" y el ángulo entre los ejes de los eslabones en un plano perpendicular a la normal común. [ 2 ] Cuando dos ejes de articulación consecutivos son paralelos, la normal común no es única y se puede utilizar una normal común arbitraria, generalmente una que pasa por el centro de un sistema de coordenadas. [ 3 ]
La normal común se utiliza ampliamente en la representación de los marcos de referencia para las articulaciones y eslabones del robot, y en la selección de representaciones mínimas con los parámetros de Denavit-Hartenberg .
Véase también
Referencias
- Esbozos de robótica
- Ingeniería robótica