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En la época medieval , los caminos imperiales ( en alemán : Reichsstraße ) eran rutas designadas en el Sacro Imperio Romano Germánico que brindaban protección a los viajeros a cambio de peajes cobrados para el emperador.
La Reichsstraße pasó a estar bajo la jurisdicción real ( Königsbann ) y los viajeros contaban con la protección de los Landfrieden , una ley que supuestamente garantizaba la paz y el paso sin obstáculos de forma similar a la paz de la reina . A partir del siglo X se extendió también a los puentes y transbordadores. Bajo el reinado de Enrique I de Alemania, el término Reichsstrasse ( des riches strâze en alto alemán medio ) se utilizó por primera vez como traducción de strata imperialis .
Según la legislación de Carlomagno , basada en el derecho público galo , el mantenimiento de las carreteras, la responsabilidad de la infraestructura de transporte y la seguridad formaban parte de los deberes y privilegios del rey, su " regalía ". A cambio, el rey recibía los impuestos . Investidura de los gobernantes territoriales por cuyos señoríos discurrían las carreteras, confería la ejecución de estos deberes. Un salvoconducto ( tote Geleit ) o una escolta armada ( lebende Geleit ) garantizaban la seguridad de los viajeros. La escolta se proporcionaba en ocasiones específicas, de las cuales el viaje a la elección y coronación de reyes y emperadores romano-germánicos era el más importante, mientras que los viajes a ferias y mercados eran los más comunes.
Las vías imperiales más importantes fueron la Vía Imperii de norte a sur y la Vía Regia de este a oeste que se encontraba en Leipzig , así como la Vía Carolina desde la ciudad imperial de Núremberg hasta Praga , establecida por el emperador Carlos IV , la Hellweg , la Vía de Borgoña y la Vía Italiana/ Vía Francigena .