LAURÓN

LAURON I se terminó a finales de 1993 y se presentó al público en la CeBIT de 1994. Estaba construido de aluminio y plásticos reforzados con fibra, con un peso total de 11  kg. El robot estaba controlado por redes neuronales artificiales. Su construcción y diseño se inspiraron en gran medida en el insecto palo. ^{[ 1 ]}

La segunda generación de LAURON se desarrolló y construyó entre 1995 y 1996. Sus principales características fueron un diseño mecánico modificado y la incorporación de sensores adicionales, como sensores de fuerza en los pies y un inclinómetro. Debido a que las nuevas patas se fabricaron en aluminio, el peso total de LAURON II aumentó a 16  kg. Tiene una carga útil máxima de 20  kg y una velocidad máxima de 50  cm/s. LAURON II se utilizó como plataforma de pruebas para validar diversas estrategias de control y para el aprendizaje automático. ^{[ 3 ]}

En 1999 se construyó la tercera generación de LAURON. Con un peso total de 18  kg, el robot ahora podía transportar una carga útil de hasta 10  kg. Cada pierna tiene tres grados de libertad y cada pie cuenta con sensores de fuerza en los tres ejes. Las redes neuronales artificiales de las generaciones anteriores fueron reemplazadas por un sistema de control reactivo modular. A partir de entonces, el enfoque de la investigación se centró en temas como la localización, la navegación y el modelado del entorno del robot . ^{[ 4 ]}

La cuarta generación de LAURON se finalizó en 2004. ^{[ 5 ]} Se mejoró la robustez mecánica; por ejemplo, la correa redonda que conectaba las articulaciones con los motores se sustituyó por correas dentadas. Además, se añadió un nuevo cabezal con 2 grados de libertad. El cuerpo central ahora estaba hecho de fibra de carbono ligera. LAURON IV pesa 27  kg incluyendo sus acumuladores y puede alcanzar una velocidad máxima de marcha de hasta 0,22  m/s. Además, los acumuladores NiMH utilizados pueden suministrar energía a LAURON durante un máximo de 60 minutos. La versión actual de la cuarta generación de LAURON es LAURON IVc. ^{[ 1 ]} LAURON IV ganó el Premio al Proyecto de la Universidad Faulhaber en 2011. ^{[ 6 ]}

La quinta generación de LAURON se presentó y demostró en la Conferencia Internacional sobre Robótica y Automatización (ICRA) 2013 en Karlsruhe, Alemania. ^{[ 7 ]} La flexibilidad y maniobrabilidad de LAURON V se mejoraron añadiendo una articulación rotacional a cada pata cerca del cuerpo principal. Esta articulación amplió el espacio de trabajo de cada pata y permite a LAURON orientar sus pies hacia el suelo. Los ángulos de montaje de las seis patas se optimizaron para aumentar aún más el espacio de trabajo general, mejorar el polígono de soporte y permitir que LAURON V manipule objetos con sus patas delanteras. Con su estructura cinemática similar a la de un insecto y su sistema de control basado en el comportamiento, LAURON es capaz de desenvolverse en terrenos difíciles e irregulares. ^{[ 8 ] [ 9 ]}