Hispanopedia WikiUna red Nv es un término utilizado en robótica BEAM que se refiere a las pequeñas redes neuronales eléctricas que conforman la mayor parte de los mecanismos de control de robots basados en BEAM. [ 1 ]
bloques de construcción
El componente más básico de las redes neuronales Nv es la neurona Nv . Su función es simplemente recibir una entrada, procesarla y generar una salida. La acción más común de las neuronas Nv es generar un retardo.
Neuronas BEAM Nv
El estándar para las neuronas basadas en BEAM es un condensador con un terminal de entrada y el otro conectado a la línea de entrada de un inversor . [ 2 ] La salida de ese inversor es la salida de la neurona. El terminal del condensador que se conecta al inversor está conectado a tierra mediante una resistencia . La neurona funciona porque, al recibir una entrada (potencia positiva en la línea de entrada), carga el condensador. Una vez que se pierde la entrada (potencia negativa en la línea de entrada), el condensador se descarga en el inversor, lo que provoca que este genere una salida que se transmite a la siguiente neurona. La velocidad de descarga del condensador está ligada a la resistencia que conecta la entrada del inversor a tierra. Cuanto mayor sea la resistencia, más tiempo tardará el condensador en descargarse por completo y más tiempo tardará la neurona en activarse.
Tipos
En los robots BEAM se utilizan muchas topologías de red comunes , las más frecuentes de las cuales se enumeran aquí.
Bicore
Probablemente la topología de red Nv más utilizada en BEAM, el Bicore consiste en dos neuronas colocadas en un bucle que alterna la corriente hacia la salida. [ 3 ] La entrada al bucle se proporciona en forma de cambio de resistencia en cada neurona por separado, lo que cambia la frecuencia con la que la neurona se descarga, afectando el ritmo al que oscila el bucle.
bicores maestro/esclavo
Otra topología común consiste en utilizar dos motores bicore en una configuración maestro/esclavo, donde el motor maestro guía al esclavo y marca el ritmo, mientras que el esclavo lo sigue a un ritmo ligeramente diferente. Esta configuración se utiliza con mayor frecuencia en robots andantes de doble motor.
Redes más grandes
Otras topologías de red más grandes incluyen Tricore y Quadcore, que se organizan de forma similar a Bicore, pero con más neuronas en el bucle. Existen redes más complejas, pero no son tan comunes debido a la simplicidad de BEAM.
Estructura
Una red neuronal básica se compone de varias neuronas en bucle. La temporización del bucle suele variar según la entrada de los sensores. Esta variación en la temporización generalmente afecta el patrón de salida del bucle. Un ejemplo de esto se observa en un robot caminante BEAM simple que utiliza una red bicore (dos neuronas). La red neuronal está configurada para alternar la corriente que llega al motor principal, de manera que, con una entrada igual de los sensores principales, las neuronas oscilan a un ritmo constante, produciendo una marcha estable. Cuando hay una entrada (por ejemplo, de sensores de luz), la temporización de cada neurona en el bucle varía según la entrada de los sensores, afectando el ritmo de oscilación del bucle. Este ritmo modificado se utiliza a menudo para alterar la marcha del robot y dirigirlo según la entrada de sus sensores.
Referencias
Artículos externos y otras referencias
- Artículos de BEAM NV en la Wiki de BEAM Robotics
- Sobre los bicores en la wiki de BEAM Robotics
- circuitos eléctricos
- Robótica BEAM
