Control de péndulo e hidrostático

El control de péndulo e hidrostático es un mecanismo de control desarrollado originalmente para el control de profundidad del torpedo Whitehead . Es un ejemplo temprano de lo que hoy se conoce como control proporcional y derivativo .

El hidrostato es un mecanismo que detecta la presión; la profundidad del torpedo es proporcional a la presión. Sin embargo, con solo un hidrostato controlando las aletas de profundidad en un bucle de retroalimentación negativa , el torpedo tiende a oscilar alrededor de la profundidad deseada en lugar de estabilizarse en ella. La adición de un péndulo permite que el torpedo detecte su cabeceo. La información de cabeceo se combina con la información de profundidad para ajustar las aletas de control de profundidad del torpedo. La información de cabeceo proporciona un término de amortiguación a la respuesta de control de profundidad y suprime las oscilaciones de profundidad.

En teoría de control, el efecto de la adición del péndulo puede explicarse como la transformación del controlador proporcional simple en un controlador proporcional-derivativo, ya que el mantenimiento de la profundidad ya no se controla solo por la profundidad, sino también por la derivada (tasa de cambio) de la profundidad, que es aproximadamente proporcional al ángulo de la máquina. ^{[ 1 ]} La ganancia relativa de las funciones proporcional y derivativa podría modificarse ajustando los mecanismos de enlace.

Se utilizó principalmente para controlar la profundidad de los torpedos hasta el final de la Segunda Guerra Mundial , y redujo los errores de profundidad de ±12 m (40 pies) a tan solo ±0,15  m  (6  pulgadas).

El sistema de control de péndulo e hidrostático fue inventado por Robert Whitehead . Representó un importante avance en la tecnología de torpedos y fue apodado "El Secreto".

• https://archive.today/20120530070555/http://www.btinternet.com/~philipr/torps.htm
• Milford, Frederick J. (abril de 1996). «Torpedos de la Armada de los EE. UU.: Primera parte: Torpedos durante la década de 1930» . Submarine Review . Annandale, VA: Naval Submarine League. Archivado del original el 23 de octubre de 2009.