RoboLogix

RoboLogix es un simulador de robótica que utiliza un motor de física para emular aplicaciones robóticas. ^{[ 1 ]} Las ventajas de usar herramientas de simulación robótica como RoboLogix son que ahorran tiempo en el diseño de aplicaciones robóticas y también pueden aumentar el nivel de seguridad asociado con el equipo robótico, ya que se pueden probar y evaluar varios escenarios hipotéticos antes de activar el sistema. ^{[ 2 ]} RoboLogix proporciona una plataforma para enseñar, probar, ejecutar y depurar programas que se han escrito utilizando un robot industrial de cinco ejes en una variedad de aplicaciones y funciones. Estas aplicaciones incluyen recogida y colocación, paletización , soldadura y pintura.

RoboLogix fue desarrollado por Colin Simpson y John (Bud) Skinner. Su propósito principal es servir como recurso educativo y es utilizado por escuelas secundarias, colegios y universidades ^{[ 3 ]} para proporcionar simulaciones de laboratorio de robots industriales. Algunas instituciones, como el George Brown College, utilizan RoboLogix como parte de un programa de educación a distancia en robótica en línea. El software de simulación permite verificar la capacidad de alcance, los rangos de desplazamiento y las colisiones del robot. Este tipo de software de simulación proporciona un mayor nivel de confiabilidad en el proceso de planificación y desarrollo del programa, además de reducir el tiempo total de finalización y puesta en marcha.

La capacidad de previsualizar el comportamiento de un sistema robótico en un entorno virtual permite probar diversos mecanismos, dispositivos, configuraciones y controladores antes de aplicarlos a un sistema del mundo real. RoboLogix tiene la capacidad de simular en tiempo real el movimiento de un robot industrial mediante modelado geométrico y cinemático . ^{[ 4 ]}

RoboLogix permite a los programadores escribir sus propios programas para el robot y utilizar sensores como cámaras de vídeo para obtener la posición deseada del efector final. Además, el simulador incluye un panel de control que permite al usuario ordenar al robot que recoja un objeto y lo devuelva a su posición inicial mediante comandos de movimiento o posiciones preprogramadas.

El panel de control de RoboLogix incluye funciones de control del robot y del entorno, como controles del sistema de transporte , control cableado de encendido/apagado, etc. El panel permite al usuario ordenar al robot que recoja un objeto rastreado y lo devuelva a su posición inicial mediante comandos de movimiento o posiciones preprogramadas. En los sistemas robóticos en general, los movimientos de posición angular se utilizan comúnmente para movimientos amplios (gruesos) y los movimientos de posición lineal para incrementos más pequeños (finos). ^{[ 5 ]} El panel de control incluye varias instrucciones de comando, como Reset, Home, Setup y Zero, que se utilizan para colocar automáticamente el robot en una posición específica para calibración o realineación.

RoboLogix ofrece 12 puntos de vista , o ángulos de cámara, para un área de trabajo determinada del robot . Se accede a estos puntos de vista mediante las doce teclas CAM, lo que permite visualizarlos desde diversos ángulos y perspectivas . Gracias a estos puntos de vista, el usuario puede moverse por un entorno animado en 3D de forma muy similar a como lo haría en el mundo real. Una de las vistas de la cámara corresponde al efector final del robot, lo que permite visualizar y posicionar en tiempo real el efector final (pinza) a medida que se acerca a la pieza de trabajo.

Al igual que la mayoría de los lenguajes de programación para robots, los programas de RoboLogix constan de objetos de datos y flujo de programa . Los objetos de datos residen en registros y el flujo de programa representa la lista de instrucciones, o conjunto de instrucciones , que se utiliza para programar el robot. El lenguaje de programación de RoboLogix es un tipo de lenguaje de scripting que se utiliza para controlar la aplicación de software .

Los lenguajes de programación generalmente están diseñados para construir estructuras de datos y algoritmos desde cero, mientras que los lenguajes de scripting están más orientados a conectar o unir componentes e instrucciones. ^{[ 6 ]} En consecuencia, el conjunto de instrucciones de RoboLogix es una lista simplificada de comandos de programa que se utilizan para simplificar el proceso de programación y proporcionar un desarrollo rápido de aplicaciones.

El conjunto de instrucciones de RoboLogix contiene 16 comandos, que generalmente se escriben como un programa línea por línea. Estos comandos se utilizan para indicarle al robot que realice tareas como moverse a una ubicación específica, recoger un objeto, ejecutar una subrutina , esperar, etc. Uno de los comandos más populares del conjunto de instrucciones es la instrucción IF, que compara valores numéricos ubicados en dos registros. Si un registro tiene un valor mayor que (>), menor que (<), mayor o igual que (>=), menor o igual que (<=), igual que (=) o distinto de (<>) otro registro, se ejecutará la siguiente línea del programa si la condición es verdadera. El comando IF se usa frecuentemente con la instrucción JMP LBL para controlar la ejecución del programa.

Toda la información del conjunto de instrucciones se almacena en registros, que son ubicaciones de datos capaces de contener valores numéricos variables. RoboLogix utiliza dos tipos principales de registros: registros de posición y registros variables. Los registros de posición contienen las coordenadas lineales y angulares de los puntos de datos e incluyen información de ejes (articulaciones) para A1, A2, A3, etc., así como para coordenadas lineales o cartesianas X, Y, Z. También existen 32 registros variables que se pueden utilizar para almacenar datos del conjunto de instrucciones, como comparaciones de posición e información de retardo de tiempo. Además de los registros de posición y los registros variables, algunos programas de software para robots también cuentan con registros de paletización, que se utilizan para gestionar la posición del punto de apilamiento en aplicaciones de paletización.

La paletización es una de las aplicaciones más populares para robots y se realiza combinando una serie de comandos en una rutina de paletización. Una rutina de paletización de RoboLogix consta de cinco instrucciones de programa, o líneas. La primera instrucción es la de paletizar, seguida de una instrucción de movimiento lineal para desplazarse al punto de apilamiento. El punto de apilamiento es la parte superior central de la pieza de trabajo, y un grupo de puntos de apilamiento forma un patrón de apilamiento, como se muestra en la imagen adjunta. El primer punto de apilamiento en un patrón de apilamiento se encuentra en (1,1,1) (fila, columna, capa) y se incrementa cada vez que se ejecuta la rutina de paletización.

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