Hispanopedia Wiki
Articulo de referencia

RunBot

RunBot RunBot [ 1 ] [ 2 ] es un robot bípedo en miniatura que pertenece a la clase de robots caminantes de ciclo límite . En lugar de utilizar un generador de patrones central, ...

Hispanopedia WikiContenido en espanolLectura gratuita
RunBot

RunBot [ 1 ] [ 2 ] es un robot bípedo en miniatura que pertenece a la clase de robots caminantes de ciclo límite . En lugar de utilizar un generador de patrones central, utiliza reflejos que generan la marcha. Los reflejos se activan mediante sensores de contacto con el suelo en los pies, que a su vez activan los motores. La generación de la marcha es sencilla: cuando un pie toca el suelo, la otra pierna se eleva, haciendo que el robot se incline hacia adelante. Esto provoca que esta pierna vuelva a tocar el suelo, y así sucesivamente. La velocidad de la marcha se puede mejorar mediante aprendizaje por refuerzo, ya que este esquema solo tiene unos pocos parámetros. RunBot fue construido en 2005 por Tao Geng como parte de su doctorado bajo la supervisión del Prof. Woergoetter y a partir de una idea del Dr. Porr de utilizar un robot caminante para evaluar reglas de aprendizaje por refuerzo basadas en reflejos. Sus movimientos y adaptabilidad se basan en el trabajo del neurofisiólogo Nikolai Bernstein . [ 3 ]

Desde su creación, el RunBot ha pasado por numerosas iteraciones de diseño, [ 4 ] [ 5 ] por ejemplo, donde una masa móvil en la parte superior del cuerpo del robot mantiene estable el patrón de marcha incluso en terrenos irregulares.

Diseño

El sistema de locomoción es sencillo, con cuatro motores: uno en cada rodilla y uno en cada cadera. El sistema sensorial es igualmente simple, capaz de detectar el contacto con el suelo y los ángulos de los motores de las caderas y las rodillas. Los motores se controlan mediante fuerza, no mediante ángulo.

Referencias

  1. ↑ Geng, T.; Porr, B.; Wörgötter, F. (2006) Una red neuronal reflexiva para el control dinámico de la marcha bípeda. Neural Computation, mayo de 2006, vol. 18, n.º 5, páginas 1156-1196. Publicado en línea el 13 de marzo de 2006. {{doi:10.1162/neco.2006.18.5.1156}}
  2. ↑ T. Geng; B. Porr; y F. Wörgötter (2006) Marcha bípeda rápida con un controlador neuronal accionado por sensores y aprendizaje en línea en tiempo real. International Journal of Robotics Research, 25(3), págs. 243-259, marzo de 2006, Sage Press.
  3. ↑ "Robot andante establece un récord de velocidad" . BBC News Online . 4 de mayo de 2006. Consultado el 14 de julio de 2007 .
  4. ↑ Geng, T.; Porr, B.; Woergoetter, F. (2006) Marcha bípeda rápida con un controlador reflexivo y búsqueda de políticas en tiempo real. Advances in Neural Information Processing Systems 18. MIT Press, Cambridge, MA
  5. ↑ Manoonpong, P.; Geng, T.; Kulvicius, T.; Bernd Porr; Woergoetter, F. (2007). Marcha adaptativa y rápida en un robot bípedo bajo control neuronal y aprendizaje. PLoS (Public Library of Science) Computational Biology (PLoS Comput Biol), 3(7), e134. doi : 10.1371/journal.pcbi.0030134

Los creadores de Runbot grabaron demostraciones de RunBot:

  • "caminar a velocidad constante" . The International Journal of Robotics Research . Consultado el 14 de julio de 2007 .
  • "Aprender a acelerar" . The International Journal of Robotics Research . Consultado el 14 de julio de 2007 .
  • "Robot sigue caminando con control multinivel" . New Scientist . Archivado del original el 21/12/2021 . Consultado el 14/07/2007 .
  • "Página de RunBot de Bernd Porr" .
  • "Página de RunBot de Poramate Manoonpong" .
Obtenido de " https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=RunBot&oldid=1320410371 "