SCARA

El SCARA es un tipo de robot industrial . El acrónimo significa brazo robótico de ensamblaje de cumplimiento selectivo ^{[ 1 ]} o brazo robótico articulado de cumplimiento selectivo ^{[ 2 ]} .

Gracias a la disposición de las articulaciones de ejes paralelos del SCARA, el brazo es ligeramente flexible en la dirección XY pero rígido en la dirección Z; de ahí el término flexibilidad selectiva . Esto resulta ventajoso para muchos tipos de operaciones de ensamblaje, por ejemplo, insertar un pasador redondo en un orificio redondo sin que se atasque.

La segunda característica del sistema SCARA es su brazo articulado de dos eslabones, similar al de un brazo humano , de ahí el término « articulado» . Esta función permite que el brazo se extienda hacia espacios reducidos y luego se retraiga o se pliegue para no estorbar. Esto resulta ventajoso para transferir piezas de una celda a otra o para cargar y descargar estaciones de procesamiento cerradas.

Los robots SCARA suelen ser más rápidos que los sistemas robóticos cartesianos comparables . Su soporte de pedestal único requiere poco espacio y ofrece una forma de montaje sencilla y sin obstáculos. Por otro lado, los robots SCARA pueden ser más caros que los sistemas cartesianos comparables y el software de control requiere cinemática inversa para movimientos lineales interpolados .

Sankyo Seiki , Pentel y NEC presentaron el robot SCARA como un concepto completamente nuevo para robots de ensamblaje en 1981. El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, ^{[ 3 ]} un profesor de la Universidad de Yamanashi . ^{[ 2 ]} Su brazo era rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitía adaptarse a agujeros en los ejes XY. ^{[ 4 ] [ 5 ]}

El concepto del robot SCARA se inspiró en la presentación del robot SIGMA para ensamblaje realizada por A. d'Auria en el 7.º Simposio Internacional de Robótica en Tokio , en octubre de 1977. Esta presentación tuvo un impacto significativo en los ingenieros japoneses que estudiaban la automatización del ensamblaje, lo que impulsó a Hiroshi Makino a comenzar a trabajar en el diseño del robot SCARA poco después de este evento. ^{[ 6 ]}

El primer prototipo SCARA se construyó en 1978, seguido de un segundo prototipo en 1980. Se realizaron estudios fundamentales sobre las características y la usabilidad de estos prototipos, lo que llevó al desarrollo de robots SCARA por parte de la industria en 1981. ^{[ 6 ]}

El desarrollo de los robots SCARA fue el resultado de un consorcio de investigación y desarrollo creado por la Universidad de Yamanashi y trece empresas japonesas . Este consorcio operó durante tres años, desde abril de 1978 hasta marzo de 1981, contribuyendo al éxito de los robots SCARA en aplicaciones industriales. ^{[ 6 ]}

Como reconocimiento a su importancia en el campo de la robótica , el robot SCARA fue incluido en el Salón de la Fama de los Robots en 2006, convirtiéndose en el segundo robot industrial y el tercer robot japonés en ser incluido. ^{[ 6 ]}

• 
  Dibujo de la patente JPS55112789A de H. Makino.
• 
  Dibujo de la patente US4341502 de H. Makino.

• Robot articulado
• Desplazamiento de Schoenflies

• ¿Por qué SCARA? Un estudio de caso : una comparación entre el robot r-theta de 3 ejes y el robot SCARA de 4 ejes de Innovative Robotics, una división de Ocean Bay and Lake Company.