Seropí

SEROPI ( en coreano : 세로피 , Iniciativa de Plataforma de Robots de Servicio) es un robot humanoide con ruedas desarrollado por KITECH ( Instituto Coreano de Tecnología Industrial ). ^{[ 1 ]}

Dado que SEROPI tiene una forma similar a la humana, puede trabajar eficazmente en un entorno amigable para los humanos, guiando a los visitantes, realizando recados y vigilando. SEROPI cuenta con tres grados de libertad (GDL ) en el cuello, tres GDL en la cintura, seis GDL en los brazos y un GDL en la rodilla. Gracias a estas articulaciones , SEROPI puede sujetar con flexibilidad un objeto sobre una mesa o el suelo con sus tres dedos y trasladarlo a otro lugar. Además, se autoequilibra y se mueve como una persona caminando rápidamente. En el futuro, SEROPI podría utilizarse como plataforma de robot de servicio equipada con sensores táctiles , lo que le permitiría realizar de forma más segura servicios como guía, recados y vigilancia en entornos interactivos con humanos, como un lugar de negocios o una sala de exposiciones. ^{[ 2 ]}

• Dimensiones: 450 x 1250 x 450  mm (ancho x alto x profundidad).
• Peso: 55  kg.
• DOF: Mano 2DOF, Brazo 6×2DOF, Cintura 3DOF, Rodilla 1DOF, Cuello 3DOF.
• Velocidad de desplazamiento: Máximo 2  m/s.
• Área de trabajo: desde el suelo hasta la altura de la vista.
• Carga útil en mano: 1  kg.
• Sensores equipados: sensores IR , telémetro láser de escaneo, sensor de fuerza, sensor de fuerza/torque , visión estéreo , INS.

• Prevención de colisiones con personas u objetos mediante el uso de sensores de percepción espacial tridimensional.
• Amplia superficie de trabajo (incluido el suelo) mediante el uso de diversas articulaciones, como la cintura y la rodilla.
• Control del equilibrio mediante la coordinación de todo el cuerpo y los cuatro sensores de carga situados en la parte inferior del dispositivo de movilidad.
• Desplazamiento rápido mediante la movilidad con cuatro ruedas en lugar de caminar bípedamente.
• Diversas interacciones entre humanos y robots mediante el uso de voz, reconocimiento de objetos , reconocimiento facial, conversación, apretón de manos, etc.

La arquitectura de software de tres capas, que proporciona flexibilidad, mantenibilidad, reutilización y escalabilidad, se utiliza cuando se requiere un diseño de software eficaz para robots. La capa abstracta de hardware (HAL) ofrece una abstracción relativamente uniforme para los conjuntos de hardware subyacentes, de modo que el hardware robótico subyacente es transparente para el software de control del robot. Este software de control del robot puede escribirse de forma independiente del hardware .