XR-2

El XR-2 es un robot educativo fabricado por Rhino Robotics .

El robot es un brazo articulado con cinco grados de libertad (seis grados de libertad cuando se acopla a la base deslizante opcional). El brazo está construido en aluminio y su mecanismo interno, como los motores eléctricos con engranajes y sus codificadores rotativos , es visible. Un controlador, basado en la CPU 6502 , también presente en el Apple II, un ordenador contemporáneo del robot, puede controlar hasta ocho motores: el robot y otros dos elementos, como una plataforma giratoria o la base deslizante. Dispone de un panel de programación , similar a los de los robots industriales de tamaño real , que se conecta al controlador. Mediante este panel, se pueden programar ejercicios sencillos para que el robot los repita.

La interfaz del controlador del motor se basa en un puerto serie RS-232 (9600 baudios , 7 bits de datos, 2 bits de parada, paridad par). El controlador, aunque se encuentra en una sola caja física, en realidad consta de dos máquinas. La superior es el ordenador del panel de programación, y la inferior es el controlador del motor propiamente dicho. Se puede conectar un ordenador a este puerto serie y enviar comandos al robot. Los comandos son muy sencillos y muchos se basan en texto, por lo que el controlador se puede controlar con un simple terminal serie o un programa emulador de terminal que se ejecute en un PC .

Por ejemplo, el comando 'F+100' hará que el motor F se mueva 100 unidades. 'F-100' invertirá el movimiento. Generalmente, los comandos se refieren a uno de los ocho motores que puede mover el controlador, etiquetados como A, B, C...H. El número no debe ser mayor que 127 ni menor que 128, o el byte con signo que lo contiene se desbordará.

Otro comando es 'F?' (donde F puede ser cualquier etiqueta de motor). Este comando consulta cuántos pasos de la instrucción de movimiento actual aún no se han realizado. Se devuelve un byte , pero se debe restar 32 a este byte para obtener el número real de pasos restantes; se le suma 32 para que el carácter devuelto sea siempre un carácter de impresión y no un carácter de control.

• Rhino Robotics LTD. Modelo XR-2

• Mini robot de 6 ejes WLKATA