Perro grande

BigDog es una plataforma robótica militar cuadrúpeda dinámicamente estable creada en 2005 por Boston Dynamics con la Estación de Campo Concord de la Universidad de Harvard . ^{[ 1 ]} Fue financiada por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa de EE. UU . (DARPA), pero el proyecto fue archivado después de que el motor de gas de BigDog se considerara demasiado ruidoso para el combate. ^{[ 2 ]}

BigDog fue financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa (DARPA) con la esperanza de que pudiera servir como vehículo de carga mecánica para acompañar a los soldados en terrenos demasiado accidentados para los vehículos convencionales. En lugar de ruedas o orugas, BigDog se desplaza mediante cuatro patas, lo que le permite moverse por superficies que serían difíciles para las ruedas. Las patas contienen diversos sensores, incluyendo sensores de posición de las articulaciones y de contacto con el suelo. BigDog también cuenta con un giroscopio láser y un sistema de visión estereoscópica .

BigDog mide 0,91 m de largo, 0,76 m de alto y pesa 110 kg , lo que lo hace del tamaño de una mula pequeña. Es capaz de atravesar terrenos difíciles, correr a 6,4 km/h , cargar 150 kg y subir una pendiente de 35 grados. [ ^{1 ]} La locomoción está controlada por una computadora integrada que recibe información de los diversos sensores del robot. La navegación y el equilibrio también son gestionados por el sistema de control ^.     

El patrón de marcha de BigDog se controla mediante cuatro patas, cada una equipada con cuatro actuadores de cilindro hidráulico de baja fricción que impulsan las articulaciones. Los comportamientos de locomoción de BigDog pueden variar enormemente. Puede ponerse de pie, sentarse, caminar gateando y levantando una pata a la vez, caminar al trote levantando las patas en diagonal o trotar corriendo. La velocidad de desplazamiento de BigDog varía desde 0,62 mph (1 km/h) gateando hasta 3,3 mph (5,3 km/h) trotando. ^{[ 4 ]}    

El proyecto BigDog fue dirigido por el Dr. Martin Buehler , quien recibió el Premio Joseph Engelberger de la Asociación de Industrias Robóticas en 2012 por su trabajo. ^{[ 5 ]} El Dr. Buehler, quien anteriormente fue profesor en la Universidad McGill , dirigió el laboratorio de robótica de dicha universidad, donde desarrolló robots cuadrúpedos capaces de caminar y correr. ^{[ 6 ]}

Los actuadores incorporan sensores para medir la posición y la fuerza de las articulaciones, y el movimiento se controla finalmente mediante un ordenador integrado que gestiona dichos sensores.

BigDog cuenta con aproximadamente 50 sensores que miden la orientación y la aceleración del cuerpo, el movimiento y la fuerza de los actuadores de las articulaciones, así como la velocidad, la temperatura y la presión hidráulica del motor interno del robot. Tanto el control de bajo nivel, como la posición y la fuerza de las articulaciones, como el control de alto nivel, como la velocidad y la altitud durante la locomoción, se gestionan mediante el ordenador integrado.

BigDog apareció en episodios de Web Junk 20 y Hungry Beast , y en artículos de New Scientist , ^{[ 7 ]} Popular Science , Popular Mechanics y The Wall Street Journal .

En septiembre de 2011, Boston Dynamics publicó un video de una nueva generación de BigDog conocida como AlphaDog. El video muestra la capacidad de AlphaDog para caminar sobre terrenos irregulares y recuperar el equilibrio al ser pateado lateralmente. ^{[ 8 ]}

La versión mejorada ha sido diseñada por Boston Dynamics para superar al BigDog en términos de capacidades y utilidad para soldados a pie.

En febrero de 2012, con el apoyo adicional de DARPA, la variante militarizada Legged Squad Support System (LS3) de BigDog demostró sus capacidades durante una caminata por un terreno accidentado. ^{[ 9 ]}

A partir del verano de 2012, DARPA planeó completar el desarrollo general del sistema y perfeccionar sus capacidades clave en 18 meses, garantizando así su utilidad para los combatientes a pie antes de su despliegue en los pelotones que operan en el teatro de operaciones. BigDog debe demostrar su capacidad para recorrer un sendero de 32 km (20 millas) en 24 horas, sin repostar, con una carga de 150 kg (325 libras) . También se perfeccionarán sus sensores de visión.  

A finales de febrero de 2013, Boston Dynamics publicó un vídeo de un BigDog modificado con un brazo. El brazo podía recoger objetos y lanzarlos. El robot se apoya en sus piernas y torso para impulsar los movimientos del brazo. Se cree que puede levantar pesos de alrededor de 25 kg (55 libras ) . ^{[ 10 ]} Este trabajo fue financiado por el Laboratorio de Investigación del Ejército de los Estados Unidos y allanó el camino para la integración de manipuladores con cuadrúpedos, como se ve en Spot, el sucesor espiritual de BigDog. ^{[ 11 ]} 

BigDog está propulsado por un pequeño motor de dos tiempos , monocilíndrico y de 11 kW (15 caballos de fuerza ) que funciona a 9000 RPM. El motor acciona una bomba hidráulica , que a su vez acciona los actuadores hidráulicos de las patas . Cada pata tiene cuatro actuadores (dos para la articulación de la cadera y dos para cada una de las articulaciones de la rodilla y el tobillo), para un total de 16. Cada unidad actuadora consta de un cilindro hidráulico, una servoválvula, un sensor de posición y un sensor de fuerza. 

La capacidad de procesamiento integrada consiste en una placa PC/104 reforzada con dos ordenadores: uno con un procesador Pentium M que ejecuta QNX (utilizado para el procesamiento de datos de sensores) y otro con un procesador Core Duo (utilizado para el procesamiento de datos visuales). ^{[ 13 ] [ 14 ]}

• Aibo
• Biorrobótica
• Sistema de apoyo para escuadrones con patas , la siguiente fase del proyecto BigDog.

• Página de BigDog de Boston Dynamics
• Boston Dynamics Big Dog (vídeo de marzo de 2008) en YouTube