Vector de rotación conforme

El vector de rotación conforme , cuyas coordenadas también se conocen como parámetros de Rodrigues modificados o parámetros de Wiener-Milenkovic , es un vector tridimensional que representa una rotación u orientación tridimensional . Es la proyección estereográfica de un versor ( cuaternión unitario ) sobre el hiperplano imaginario puro . Fue descrito por primera vez por Thomas Wiener (1962), ^{[ 1 ]} llamado vector de rotación conforme por Veljko Milenkovic (1982), ^{[ 2 ]} y denominado vector de Rodrigues modificado por Malcolm Shuster (1993). ^{[ 3 ]} Está relacionado con el vector de Rodrigues descrito por primera vez por Olinde Rodrigues (1840) y llamado por Josiah Gibbs (1884) semitangente vectorial de versión , cuyas coordenadas se denominan parámetros de Rodrigues o parámetros de Euler-Rodrigues .

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