Oruga (BEAM)

En robótica BEAM , un robot oruga es un robot que se desplaza mediante orugas o desplazando su cuerpo sobre extremidades o apéndices. Estos robots no arrastran partes de su cuerpo por el suelo.

En el artículo original "Máquinas vivientes" de 1995, se presentaron dos tipos de robots: el Walkman (un simple robot que se desplaza sobre una alfombra) y el Spyder, un robot con patas más elaborado . ^{[ 1 ]} La diferencia entre un robot que camina y uno que se desplaza sobre una alfombra es que este último es más primitivo. Tiene patas robóticas y puede moverse hacia adelante sobre la alfombra, pero las patas no tienen articulaciones específicas para movimientos articulados. En cambio, están montadas directamente en la base del robot.

El diseño de un robot oruga no se especifica en detalle y cada ingeniero de robótica puede construir su propia versión. A veces, los robots oruga están equipados con microcontroladores dedicados más un chipset controlado por radio ^{[ 2 ],} mientras que en otras implementaciones se utiliza un enfoque minimalista ^{[ 3 ]} . Lo que todos estos robots tienen en común es que siguen la filosofía de Biología, Electrónica, Estética y Mecánica, que consiste en imitar insectos biológicos .

Una posible alternativa de control para la teleoperación es una red nv , que es una forma especializada de un generador de patrones central . ^{[ 4 ]} Este es un generador de números pseudoaleatorios que produce una señal oscilante. Mueve las patas de forma similar a un mecanismo de relojería.

• Rodaballos: Se desplazan rodando una y otra vez mediante brazos o flagelos.
• Movimiento oruga: Modo de locomoción impulsado mediante la ondulación del cuerpo del robot; esta ondulación mueve parte del cuerpo hacia adelante, mientras que el resto del chasis permanece en el suelo.
• Robots con orugas: Locomoción sobre ruedas con orugas; acción similar a la de un tanque.