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Articulo de referencia

Gazebo (simulador)

Gazebo es un simulador de robótica 2D/3D de código abierto cuyo desarrollo comenzó en 2002. En 2017, el desarrollo se dividió en dos versiones: "Gazebo", la arquitectura monolít...

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Gazebo es un simulador de robótica 2D/3D de código abierto cuyo desarrollo comenzó en 2002. En 2017, el desarrollo se dividió en dos versiones: "Gazebo", la arquitectura monolítica original, e "Ignition", que había evolucionado hacia una colección modernizada de bibliotecas débilmente acopladas. Tras un obstáculo de marca registrada en 2022 con respecto al uso del nombre "Ignition", Open Robotics aprovechó la oportunidad para cambiar los nombres de las versiones, denominando a la bifurcación original "Gazebo Classic" y a la nueva bifurcación moderna "Gazebo". [ 1 ] Gazebo Classic integraba el motor de física ODE , la renderización OpenGL y el código de soporte para la simulación de sensores y el control de actuadores . En 2025, Gazebo Classic se descontinuó y fue reemplazado por la bifurcación moderna "Gazebo". [ 2 ]

El motor de física predeterminado que usa Gazebo Classic es ODE , aunque también se pueden usar otros motores, como Bullet . Proporciona una representación realista de entornos, incluyendo iluminación, sombras y texturas de alta calidad. Puede modelar sensores que "ven" el entorno simulado, como telémetros láser , cámaras (incluidas las gran angular), sensores tipo Kinect , etc. [ 3 ] Para la representación 3D , Gazebo Classic usa el motor OGRE . [ 4 ]

Historia del desarrollo

Cronograma de fechas importantes relacionadas con el desarrollo del software Gazebo

Gazebo fue un componente del Player Project desde 2002 hasta 2011. En 2011, Gazebo se convirtió en un proyecto independiente apoyado por Willow Garage . En 2012, la Open Source Robotics Foundation (OSRF) se convirtió en la responsable del proyecto Gazebo. [ 1 ] OSRF cambió su nombre a Open Robotics en 2018. [ 4 ]

La última versión importante de Gazebo Classic fue la versión 11, una versión con soporte a largo plazo . [ 5 ] La última versión es la 11.15.1, lanzada el 3 de diciembre de 2024. [ 6 ] Todas las versiones anteriores de Gazebo también recibieron soporte a largo plazo, con actualizaciones menores que se lanzaron para Gazebo 9 y 10 junto con el lanzamiento de Gazebo 11.0.0. [ 7 ] Con el lanzamiento de Gazebo 11 en enero de 2020, Open Robotics cambió su enfoque al desarrollo de Ignition, una "colección de bibliotecas de software de código abierto diseñadas para simplificar el desarrollo de aplicaciones de alto rendimiento", con una audiencia objetivo de desarrolladores, diseñadores y educadores de robots. [ 1 ] La primera versión de Ignition se lanzó en febrero de 2019. [ 1 ] En abril de 2022, después de una disputa de marca registrada, el nombre de marca Ignition se retiró y volvió a ser Gazebo. [ 8 ] El sitio web de Gazebo se refiere al simulador Gazebo independiente original como Gazebo Classic para desambiguarlo de Gazebo. Open Robotics mencionó la necesidad de una modernización significativa en el código de Gazebo, junto con la oportunidad de pasar de una arquitectura monolítica a una colección de bibliotecas débilmente acopladas. [ 1 ]

En 2022 se anunció que el Gazebo Classic se descontinuaría en enero de 2025. Se descontinuó según lo planeado y se reemplazó con el nuevo Gazebo de horquilla. [ 5 ] [ 2 ]

Competiciones

Gazebo se ha utilizado como entorno de simulación para diversos retos y competiciones tecnológicas.

Desafío de Robótica de DARPA (DRC)

2012 a 2015

Desafío de Robótica Espacial de la NASA (SRC)

2016 a 2017

  • El Desafío de Robótica Espacial de la NASA exige a los equipos que desarrollen y demuestren la capacidad de un robot R5 (Valkyrie) para asistir en los procedimientos de una misión de la NASA, como una a Marte, ofreciendo un premio total de 1 millón de dólares. [ 11 ]
  • La NASA seleccionó a 20 equipos finalistas en función de su desempeño al completar algunas tareas en el simulador de robots Gazebo 3D, y cada uno de esos finalistas tuvo que programar un robot humanoide Valkyrie para completar una misión de reparación en una base simulada de Marte .
  • El ganador del SRC fue el equipo Coordinated Robotics. [ 12 ]
  • Enlace al entorno de simulación en https://bitbucket.org/osrf/srcsim

Desafío del Toyota Prius

2016 a 2017

  • El Prius Challenge es una competición donde los participantes se enfrentan para ver quién logra el mejor rendimiento de combustible y eficiencia en un Prius dentro de un plazo determinado. El Toyota Research Institute (TRI) invita a los competidores al evento en el Sonoma Raceway (California) el 3 de marzo de 2017.
  • Open Robotics creó un entorno de simulación basado en Gazebo para la competición, en el que los equipos practicaron y pusieron a prueba teorías y estrategias para la competición del día de la carrera.
  • Veinte equipos compitieron en el evento, que fue ganado por Echo 12 con un promedio de 85 mpg, y el ganador de la mejor vuelta general fue Team El Diablo [ 13 ] con 211 mpg [ 14 ].
  • Enlace al entorno de simulación en https://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/
  • Enlace al Prius Challenge en https://www.openrobotics.org/customer-stories/prius-challenge Archivado el 21/07/2021 en Wayback Machine

Competición de Robótica Ágil para la Automatización Industrial (ARIAC)

2016 a 2023

El Instituto Nacional de Estándares y Tecnología (NIST) celebró la primera Competencia ARIAC en junio de 2017. [ 15 ] El objetivo de la competencia era probar la agilidad de los sistemas de robots industriales , con el fin de permitir que los robots industriales en los talleres sean más productivos, más autónomos y requieran menos tiempo de los trabajadores del taller.

  • El primer puesto en la competición ARIAC de 2017 fue para Realization of Robotics Systems (Center for Advanced Manufacturing, University of Southern California ). [ 16 ]
  • El primer puesto en la competición ARIAC de 2018 fue para el equipo Sirius (Denbar Robotics). [ 17 ]
  • El primer puesto en la competición ARIAC 2019 fue ganado nuevamente por el equipo Sirius (Denbar Robotics). [ 18 ]
  • El primer puesto en la competición ARIAC 2020 fue para el equipo Virsli (Universidad de Tecnología y Economía de Budapest (BME VIK TMIT), HSN Lab, Grupo de Robótica en la Nube). [ 19 ]
  • El primer puesto en la competición ARIAC 2021 fue para el equipo Reaper ( Instituto de Automatización de Shenyang , Academia China de Ciencias , Laboratorio NCS, Grupo de Sistemas de Fabricación Inteligente).
  • El primer puesto en la competición ARIAC 2022 fue para el equipo Reaper (Instituto de Automatización de Shenyang, Academia China de Ciencias, Laboratorio NCS, Grupo de Sistemas de Fabricación Inteligente).
  • El primer puesto en la competición ARIAC 2023 fue para el equipo Reaper (Instituto de Automatización de Shenyang, Academia China de Ciencias, Laboratorio NCS, Grupo de Sistemas de Fabricación Inteligente). [ 20 ]
  • Entorno de simulación en https://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Home

Desafío de enjambre de la Academia de Servicios de DARPA (SASC)

2016 a 2017

  • DARPA creó el Desafío de Enjambres de las Academias de Servicio para ayudar a que las tácticas efectivas de enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) se conviertan en realidad. [ 21 ] El Desafío es una colaboración entre DARPA y las tres academias de servicio militar de EE. UU.: la Academia Militar de los Estados Unidos , la Academia Naval de los Estados Unidos y la Academia de la Fuerza Aérea de los Estados Unidos . [ 22 ]
  • La Academia Naval de los Estados Unidos fue declarada ganadora de la competición [ 23 ].
  • Entorno de simulación en https://github.com/osrf/uctf

Desafío Subterráneo de DARPA (SubT)

2018 a 2021

  • El desafío subterráneo o “SubT” de DARPA busca enfoques novedosos para mapear, navegar y buscar rápidamente en entornos subterráneos durante operaciones de combate urgentes o escenarios de respuesta ante desastres . [ 24 ]
  • Los equipos que participen en la modalidad virtual competirán por premios de hasta 1,5 millones de dólares en la final virtual, con premios adicionales de hasta 500.000 dólares para los equipos autofinanciados en cada una de las pruebas del circuito virtual.
  • Entorno de simulación en https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home

Véase también

Referencias

  1. 1 2 3 4 5 "Acerca de –- Gazebo" . Gazebo . Consultado el 17 de diciembre de 2023 .
  2. 1 2 "Cenador" .
  3. ↑ Ackerman, Evan (2016-02-04). "La última versión de Gazebo Simulator hace que sea más fácil que nunca no construir un robot" . IEEE Spectrum . IEEE.
  4. 1 2 "Gazebo" . Simulador de Gazebo . Archivado del original el 16 de enero de 2018. Recuperado el 24 de marzo de 2019 .
  5. 1 2 "Gazebo : Blog : Lanzamiento de Ignition Acropolis" . gazebosim.org . Consultado el 4 de abril de 2022 .  
  6. ↑ "gazebo-classic/Changelog.md en gazebo11 · gazebosim/gazebo-classic" . GitHub . Consultado el 24 de marzo de 2025 .
  7. ↑ "Gazebo : Blog : Lanzamiento de Gazebo 11.0.0" . gazebosim.org . Consultado el 5 de abril de 2022 .  
  8. ↑ "Una nueva era para Gazebo - General - Comunidad Gazebo" . gazebosim.org . 6 de abril de 2022. Consultado el 5 de febrero de 2023 .
  9. ↑ "Simulador de cenador para el desafío de robótica virtual de DARPA" . YouTube . DARPA. 4 de febrero de 2016. Consultado el 3 de junio de 2013 .
  10. ↑ Quick, Darren (28 de junio de 2013). "DARPA anuncia a los ganadores del desafío de robótica virtual" . New Atlas . Consultado el 3 de junio de 2013 .
  11. ↑ "Desafío de Robótica Espacial de la NASA" . NASA . 28 de junio de 2013. Consultado el 3 de junio de 2013 .
  12. ↑ Ackerman, Evan (11 de julio de 2017). "Cómo un equipo de un solo hombre de California ganó el desafío de robótica espacial de la NASA" . IEEE Spectrum .
  13. ↑ "La vuelta de "El Diablo" a 211 MPG en Sonoma Raceway en el Prius Challenge" . Instituto de Investigación de Toyota . 4 de marzo de 2017.
  14. ↑ "Making the Prius Challenge" . Brian Ghidinelli . 30 de julio de 2017.
  15. ↑ "Robótica ágil para la competencia en automatización industrial" . NIST . 16 de septiembre de 2016.
  16. ↑ Ackerman, Evan (2017-07-05). "Resultados de las finales de ARIAC anunciados" . Open Robotics .
  17. ↑ "Se anuncian los resultados de las finales de ARIAC 2018" . Robótica Abierta . 1 de junio de 2018.
  18. ↑ "Desafío NIST ARIAC 2019" . NIST . 20 de julio de 2017.
  19. ↑ "Desafío NIST ARIAC 2020" . NIST . 20 de julio de 2017.
  20. ↑ "Resultados de ARIAC" . Instituto Nacional de Estándares y Tecnología . 27 de agosto de 2023. Consultado el 3 de enero de 2024 .
  21. ↑ "Desafío de enjambre de academias militares" . DARPA .
  22. ↑ "Descripción general del desafío Swarm de las academias militares de DARPA" . YouTube . 23 de abril de 2017.
  23. ↑ "El desafío de enjambre de las academias militares amplía los límites de las capacidades de enjambre autónomo" . DARPA . 11 de mayo de 2017.
  24. ↑ Chung, Timothy. "Desafío Subterráneo (SubT) de DARPA" . DARPA .
  • Sitio web oficial