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Articulo de referencia

Desafío Autónomo de Indianápolis

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El Indy Autonomous Challenge ( IAC ) es la principal y, entre julio de 2023 y abril de 2024, la única serie de carreras activa para autos de carreras autónomos . Los vehículos que participan en el IAC son autónomos de nivel 4 de la SAE, ya que son capaces de completar vueltas al circuito y maniobras de adelantamiento sin ninguna intervención humana. [ 2 ]

Compuesto exclusivamente por equipos de estudiantes/universitarios, cada equipo participante en la competición utiliza el mismo vehículo, un Dallara AV monoplaza construido a medida. El AV-21 se derivó del modelo IL-15 de Dallara con la adición de sensores, actuadores y hardware informático necesarios para la conducción totalmente autónoma . [ 3 ] Para 2024, la serie estaba utilizando la especificación Dallara AV-24, con el mismo chasis base Dallara pero un hardware informático, conjunto de sensores y pila de software completamente rediseñados. [ 4 ] Los equipos participantes están formados por investigadores universitarios de universidades de todo el mundo, incluidos el Instituto Tecnológico de Massachusetts , la Universidad Carnegie Mellon , la Universidad de Pittsburgh , KAIST , el Politécnico de Milán , la TUM , la Universidad de Módena y Reggio Emilia , ETH Zúrich , la Universidad de Virginia y la Universidad de Purdue .

La primera carrera tuvo lugar en octubre de 2021 en el Indianapolis Motor Speedway (IMS), [ 5 ] después de un período inicial de tres años de desafíos solo en simulador, [ 6 ] que comenzó en noviembre de 2019 como un campo de pruebas para permitir que los equipos participantes desarrollaran y demostraran la capacidad de correr de forma autónoma antes de recibir el auto de carreras físico. Desde entonces, la competencia ha corrido en varios circuitos ovalados notables como Las Vegas Motor Speedway y Texas Motor Speedway , y en junio de 2023 en su primer circuito de carretera, en el Circuito de Monza . [ 7 ]

Durante los cuatro años de competiciones en pista de la IAC, el desafío ha evolucionado hasta incluir dos eventos competitivos. A partir de 2021, todos los equipos realizan pruebas de tiempo individuales en el circuito, y el evento se puntúa con la vuelta más rápida lograda en cinco minutos en una pista ovalada. Posteriormente, se añadió un evento multicoche: una competición de adelantamientos predefinidos entre dos coches, con velocidades cada vez mayores asignadas al coche líder, donde los dos coches "se siguen adelantando como en un juego del gato y el ratón hasta que uno de ellos tiene que rendirse o sufre un accidente". [ 8 ]

Para 2024, los autos de carreras autónomos alcanzaban velocidades máximas en circuitos ovalados de 171 mph (275 km/h) y las carreras de adelantamientos entre dos autos lograban adelantamientos exitosos a un vehículo de velocidad fija que mantenía 160 mph. [ 8 ]  

Motivación y resumen de logros

Como sucesor del DARPA Grand Challenge , [ 9 ] el IAC tenía como objetivo proporcionar un entorno desafiante para el desarrollo de vehículos autónomos. Se invitó a equipos universitarios a desarrollar software [ 10 ] para resolver la tarea de conducción autónoma, en el desafiante entorno de una pista de carreras, sujeto a las reglas del IAC hasta 2024 que limitan a solo uno o dos autos a la vez en la pista, [ 1 ] y limitan el enfoque de control autónomo a solo seis sensores de cámara en el vehículo. [ 11 ]

Durante la competición, los equipos utilizaron entornos de simulación y computación en la nube para probar y demostrar la madurez de sus algoritmos. [ 12 ] Dado que los coches de carreras de la IAC debían circular por la pista a velocidades de hasta 290  km/h (180  mph) [ 13 ] con altas aceleraciones laterales y longitudinales, el software debía planificar una trayectoria en un entorno adverso y conducir de forma segura y fiable con tiempos de cálculo reducidos. [ 14 ]

En general, se establecieron tres objetivos principales para el IAC en 2021: [ 15 ]

  1. Definir y resolver escenarios límite para vehículos autónomos;
  2. Impulsar nuevas tecnologías e innovaciones en la conducción autónoma;
  3. Involucrar al público en el concurso para ayudar a garantizar su aceptación.

Los esfuerzos de la IAC fueron liderados inicialmente por Energy System Network, una organización sin fines de lucro con sede en Indianápolis. [ 16 ] El objetivo de la IAC era centrarse en el desarrollo de un conjunto completo de software de conducción autónoma que permitiera la percepción, la planificación y el control en la pista de carreras. [ 17 ]

Durante sus múltiples años de funcionamiento, el IAC logró varios récords, más allá de los récords de velocidad para un vehículo autónomo en cada pista que visitó la competición. [ 18 ] [ 19 ] El récord de velocidad terrestre autónoma , a partir de 2022se obtuvo el 28 de abril de 2022, en la pista del Centro Espacial Kennedy , donde un Dallara AV-21 alcanzó la velocidad de 309,3  km/h (192,2  mph) [ 20 ]

La investigación científica de los equipos del IAC ha dado lugar a varias publicaciones académicas, principalmente sobre los temas de control automático , [ 21 ] [ 22 ] planificación de trayectorias [ 23 ] [ 24 ] y percepción robótica . [ 25 ] [ 23 ]

Historia

Carrera de simulación IAC

Para poder participar en el campeonato real, los equipos participantes debían demostrar primero sus capacidades de conducción autónoma en un simulador, completando una serie de desafíos de hackathon de dificultad creciente, desde una vuelta en solitario y la simple evitación de obstáculos [ 26 ] hasta carreras completas uno contra uno. [ 27 ] El entorno de simulación proporcionó a los equipos una réplica perfecta del Indianapolis Motor Speedway y del coche de carreras Dallara AV-21 .

La competición exclusivamente de simulación alcanzó su punto álgido con la IAC Simulation Race, que tuvo lugar el 30 de junio de 2021. Consistió en una ronda de clasificación, donde los equipos debían completar su vuelta individual más rápida, con penalizaciones de tiempo por infringir los límites de la pista. Posteriormente, los equipos se dividieron en dos semifinales de 8 vehículos para clasificarse para la final. [ 28 ]

En las semifinales y en la final, muchos vehículos fueron descalificados por causar colisiones con otros vehículos, y la carrera se detenía y reiniciaba cada vez que ocurría una colisión. Los tiempos finales de las semifinales se utilizaron para determinar el orden de salida de la carrera final, que concluyó con la victoria del equipo PoliMOVE, [ 6 ] que partió desde la pole position y defendió su lugar durante las 10 vueltas. [ 28 ]

El equipo ganador recibió US$100,000, mientras que el equipo que quedó en segundo lugar (TUM Autonomous Motorsport) recibió US$50,000 [ 6 ].

Clasificación final de la carrera de simulación del Indy Autonomous Challenge

  • DSQ = Descalificado
  • DNQ = No Calificado
  • DNF = No terminó

carreras de vehículos autónomos de la IAC

IAC en el Indianapolis Motor Speedway, 2021

Los equipos en IMS con sus coches de carreras en octubre de 2021.

Tras la carrera de simulación, nueve equipos adquirieron el vehículo y fueron admitidos a la primera carrera física. Algunos de los equipos que participaron en la carrera de simulación se fusionaron para compartir la carga financiera. [ 36 ]

El Indy Autonomous Challenge en el Indianapolis Motor Speedway (IMS) tuvo lugar el 23 de octubre de 2021. Aunque en las intenciones originales de los organizadores debería haber sido una carrera tradicional completa de 10 vehículos [ 37 ] como había sido el caso de la IAC Simulation Race, finalmente el alcance de la competición se redujo a una prueba contrarreloj con una prueba de evasión de obstáculos. [ 38 ]

La carrera, junto con su premio de US$1.000.000, fue ganada por TUM Autonomous Motorsport [ 5 ] después de que muchos equipos tuvieran que retirarse de la competición debido a accidentes, [ 39 ] con Euroracing en el segundo lugar del podio, mientras que PoliMOVE se estrelló contra el muro pero, como ya había registrado su tiempo , se le otorgó el tercer lugar.

IAC en el CES de Las Vegas, 2022

La siguiente competición del Indy Autonomous Challenge tuvo lugar el 7 de enero de 2022 en el Las Vegas Motor Speedway (LVMS) , como evento final de la edición 2022 del Consumer Electronics Show . El evento estuvo limitado a los asistentes del CES, pero se transmitió en directo. Tras las pruebas de tiempo con un solo vehículo del evento de Indianápolis, se decidió celebrar otra competición con coches de carreras autónomos, esta vez con más de un vehículo en pista. [ 40 ]

Para simplificar la tarea de los equipos, se eligió el formato de "Juego de Adelantamiento" para la carrera, donde un coche defensor debía mantener una velocidad constante, mientras que un vehículo atacante debía completar el adelantamiento antes del final de la vuelta. Una vez completado el adelantamiento, los roles se intercambiaban y la velocidad del defensor aumentaba. Los equipos debían realizar un adelantamiento completo y seguro en pista durante los días de prueba previos al evento para clasificarse para las carreras, que se disputaron en un torneo eliminatorio al estilo del tenis . Para simplificar aún más el entorno, el defensor estaba obligado a mantenerse en el interior de las curvas. [ 41 ]

Después de ganar la carrera de semifinales contra KAIST, [ 42 ] PoliMOVE ganó la carrera IAC Las Vegas 2022 [ 43 ] al completar con éxito un adelantamiento autónomo sobre TUM Autonomous Motorsport [ 44 ] defendiendo a 150  mph (240  km/h). El equipo alemán perdió el control después de realizar una maniobra de evasión de obstáculos demasiado agresiva mientras el auto #5 (PoliMOVE) estaba finalizando su adelantamiento. [ 45 ]

Temporada 2022-2023 de la IAC

Autos de carreras de IAC en el garaje del Texas Motor Speedway.

El éxito de la competición IAC 2022 en Las Vegas impulsó a la serie a expandirse a nuevos circuitos. La Consumer Technology Association renovó el contrato de la IAC para participar en la Consumer Electronics Show 2023 en Las Vegas. Tras un descanso de verano y una renovación de los vehículos, que incluyó un aumento de la potencia del motor [ 46 ] y nuevos sensores y equipos informáticos, los coches fueron trasladados a Fort Worth, Texas, para el siguiente desafío.

El Indy Autonomous Challenge en el Texas Motor Speedway (TMS) tuvo lugar en noviembre de 2023. Un cambio importante en las reglas con respecto a la edición de Las Vegas de 2022 consistió en una mayor libertad del vehículo defensor para elegir su trayectoria, aunque se introdujeron reglas de derecho de paso y separación longitudinal y lateral mínima para aumentar la seguridad de la competición. [ 47 ]

La carrera tuvo lugar en una pista fría y mojada después de una mañana de fuertes lluvias. [ 48 ] De manera similar a lo ocurrido durante la carrera de simulación, muchos equipos fueron descalificados por causar una colisión o simplemente violar la distancia mínima entre los autos, ya que sus algoritmos no podían manejar de forma segura la mayor libertad del oponente. [ 49 ] El equipo PoliMOVE ganó la carrera final contra AI Racing Tech. [ 50 ]

El Indy Autonomous Challenge 2023 en el Las Vegas Motor Speedway tuvo lugar el 7 de enero de 2023, [ 51 ] siguiendo el mismo reglamento que la carrera TMS de 2022. A medida que el software de los equipos progresó, se produjo una interacción más avanzada entre los vehículos y menos incidentes en comparación con la carrera TMS. [ 52 ]

El equipo PoliMOVE volvió a ganar, alcanzando una velocidad máxima de alrededor de 180  mph (289,682  km/h) durante el evento [ 53 ] y superando su propio récord de velocidad del año anterior.

IAC en MIMO 2023

En el evento de Las Vegas de 2023, el IAC anunció su intención de venir a Europa, al Autódromo Nacional de Monza en Italia, como parte del evento MIMO de 2023. [ 54 ] Cinco equipos del IAC participaron en el evento, [ 55 ] que tuvo lugar del 16 al 18 de junio de 2023.

Debido a la mayor dificultad de correr en circuitos de carretera en comparación con los óvalos y la falta de cobertura GPS completa de la pista, [ 56 ] el formato del evento fue una vez más una competición de contrarreloj de un solo vehículo. El equipo PoliMOVE logró la vuelta más rápida, mientras que TUM Autonomous Motorsport obtuvo el segundo lugar y TII Unimore Racing (anteriormente Euroracing) ocupó el último puesto del podio. [ 57 ]

IAC en el CES 2024 de Las Vegas

En CES®2024, el Indy Autonomous Challenge presentó el IAC AV-24, la plataforma de vehículos autónomos de próxima generación en la serie de carreras. [ 58 ] [ 11 ] Los equipos PoliMOVE, TII Unimore Racing y AI Racing Tech demostraron vueltas autónomas con los autos AV-24 en el Las Vegas Motor Speedway el 11 de enero de 2024. [ 59 ]

Los equipos restantes con los coches autónomos AV-21 más antiguos participaron en el desafío de adelantamiento autónomo. TUM Autonomous Motorsport se enfrentó a Cavalier Autonomous Racing de la Universidad de Virginia en la ronda final. [ 60 ] El coche de carreras Cavalier aceleró como coche defensor en la ronda final, lo cual está prohibido por las reglas de la competición y la ronda tuvo que terminar con TUM Autonomous Motorsport declarado como ganador, y Cavalier Autonomous Racing terminando en segundo lugar. [ 61 ] La primera semifinal tuvo lugar entre MIT-PITT-RW y Cavalier Autonomous Racing, con Cavalier Autonomous Racing adelantando al coche de MIT-PITT-RW a 143 mph antes de que terminara la ronda. [ 62 ] La segunda semifinal vio a TUM Autonomous Motorsport enfrentarse a KAIST, con TUM emergiendo como ganador de la semifinal.

IAC en el Indianapolis Motor Speedway, 2024

La segunda carrera del IAC en el Indianapolis Motor Speedway se celebró el 6 de septiembre de 2024, tres años después de la primera carrera autónoma de IndyAutomobile Car que tuvo lugar en este circuito. Participaron diez equipos de estudiantes —casi todos de posgrado— procedentes de 19 escuelas de ingeniería. [ 1 ]

Aunque este era el cuarto año de la competición IAC, las carreras siguen limitadas a solo dos eventos competitivos. Todos los equipos realizan pruebas de tiempo individuales, y el evento se puntúa con la vuelta más rápida lograda en cinco minutos en la pista. El único evento con varios coches es una competición de adelantamientos predefinida entre dos coches, con velocidades cada vez mayores asignadas al coche líder, donde los dos coches "se siguen adelantando como en un juego del gato y el ratón hasta que uno de ellos tiene que rendirse o sufre un accidente". [ 8 ] [ 4 ]

El ganador de la contrarreloj fue Cavalier Autonomous Racing de la Universidad de Virginia (coche n.º 9) a 275 km/h (171 mph ) . El ganador de la competición de adelantamientos fue el equipo italiano PoliMOVE-MSU (coche n.º 5), donde el coche líder estaba limitado a 260 km/h (160 mph ) y Poli-MOVE-MSU lo adelantó, alcanzando brevemente una velocidad de 16-32 km/h (10-20 mph) más. [ 8 ] El equipo que quedó en segundo lugar en la competición de adelantamientos no pudo adelantar al coche n.º 5 en el incremento de 260 km/h (160 mph), pero sí lo había hecho en el incremento de 250 km/h (155 mph).    

Resultados de la serie Indy Autonomous Challenge

Los resultados de la mayoría de las carreras de coches disputadas entre 2021 y 2024 se resumen en la siguiente tabla.

  • DSQ = Descalificado
  • ADN = No asistió
  • DNF = No terminó
  • DNQ = No Calificado
  • DNS = No se inició

Coche de carreras Dallara AV

El prototipo Dallara AV-21 en la Universidad de Clemson
Detalle del prototipo Dallara AV-21 que muestra los sensores LiDAR, de radar y de cámara.

Para el IAC, se desarrolló un coche de carreras autónomo especial, inicialmente en 2021 por la Universidad de Clemson [ 65 ] en el Proyecto Deep Orange, [ 66 ] y el vehículo se presentó en el CES 2021. [ 67 ] El coche de carreras se basa en un chasis Dallara IL-15 Indy Lights [ 68 ] mejorado con hardware de computación, sensores y actuadores para soportar la operación autónoma en la pista. [ 69 ]

El vehículo se denomina "Dallara AV". El modelo específico presentado para el desafío inicial de la IAC 2021 fue el Dallara AV-21 , un vehículo de tracción trasera, propulsado por un motor de combustión interna que produce 335 kW (449 hp) y con una caja de cambios secuencial de 6 velocidades. Para percibir el entorno externo, el vehículo AV-21 estaba equipado con seis cámaras monocromáticas, cuatro radares , tres LiDAR y un GPS RTK . Los vehículos son ensamblados, revisados ​​y mantenidos por una empresa externa . [ 70 ]  

El desarrollo del vehículo físico se realizó en paralelo con los desafíos de simulación y la carrera, para permitir que los equipos desarrollaran software específico para cada equipo utilizando un simulador sin necesidad del hardware. [ 71 ] Los equipos debían comprar los autos de carrera para participar en la primera carrera de la IAC en el Indy Motor Speedway en octubre de 2021.

Para 2024, la especificación del coche de carreras IAC había cambiado y ahora era el Dallara AV-24 [ 4 ] —también conocido como IAC AV-24— la plataforma de vehículos autónomos de próxima generación para la serie de carreras IAC. [ 58 ] [ 11 ] [ 72 ]

El AV-24 tiene el mismo chasis base Dallara AV que el AV-21, [ 11 ] pero IAC ha rediseñado completamente el hardware informático, los sensores y el sistema de software para soportar la operación del coche de carreras autónomo. El nuevo equipamiento incluye seis cámaras Allied Vision Mako G-319C (resolución de 2064 x 1544 px, profundidad de color de 12 bits, 37,5 fotogramas por segundo), un sistema lidar Luminar Iris de 360 ​​grados de largo alcance de 275 m (902 pies) , un sensor de radar Continental ARS 548 con un alcance de 300–1500 m (980–4920 pies) , un sistema personalizado de dirección por cable New Eagle/IAC ( dirección por cable , frenado por cable que incluye la actuación independiente de los frenos delanteros y traseros), interfaz de datos en tiempo real y control de carrera Marelli y una interfaz GPS mejorada. Se lanzó una herramienta de simulación actualizada del AV-24 para permitir a los competidores potenciales entrenar y probar su conductor de IA sin tener que comprar un automóvil físico y probarlo en el mundo real. [ 11 ] [ 58 ]    

La plataforma de hardware/software AV-21 anterior había sufrido problemas de mantenimiento y resolución de problemas, especialmente en la fragilidad de los arneses de cableado, con numerosos equipos que reportaron problemas. [ 11 ]

Referencias

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