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Articulo de referencia

Robot móvil S-bot

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El s-bot es un pequeño robot móvil  (15 cm) con ruedas diferenciales (con orugas adicionales ) desarrollado en el LIS (Laboratorio de Sistemas Inteligentes [ 2 ] ) de la EPFL en Lausana , Suiza, entre 2001 y 2004. Orientado a la robótica de enjambre, un campo de la inteligencia artificial , se desarrolló dentro del proyecto Swarm-bots, un proyecto de Tecnologías Futuras y Emergentes coordinado por el Prof. Marco Dorigo . Construido por un pequeño equipo de ingenieros ( Francesco Mondada , André Guignard , Michael Bonani y Stéphane Magnenat ) del grupo del Prof. Dario Floreano y con la ayuda de proyectos estudiantiles, se considera en el momento de su finalización como uno de los robots más complejos y con más funciones jamás creados para su tamaño. El s-bot ocupó el puesto 39 en la lista de "Los 50 Mejores Robots de la Historia" (ficción o realidad) de la revista Wired en 2006. [ 3 ]

Finalidad y uso del s-bot

Este es un robot de investigación, destinado a estudiar el trabajo en equipo y la comunicación entre robots. Para ello, los s-bots cuentan con varias capacidades especiales:

  • Mediante su pinza (en rojo en las fotos), pueden conectarse. De esta forma, pueden, por ejemplo, superar huecos y escalones donde un solo robot no habría podido hacerlo.
  • Gracias a su sensor de fuerza integrado , pueden coordinarse para llevar un objeto a una ubicación determinada sin necesidad de comunicación explícita. Así es como las hormigas llevan a sus presas al nido.

Por supuesto, todos los demás sensores y actuadores, que también se encuentran en otros robots, pueden utilizarse para realizar trabajos en equipo, como la búsqueda de alimentos.

Detalles técnicos

General

  • 12  cm de diámetro
  • 15  cm de altura
  • 660 g
  • 2 baterías de iones de litio
  • Autonomía de 1 hora en movimiento

Control

Imagen del robot móvil s-bot subiendo un escalón en la configuración de enjambre de robots.

Actuadores

  • 2 árboles
  • rotación de la torreta
  • Elevación de la pinza rígida
  • pinza rígida
  • Brazo lateral de 3 ejes
  • pinza de brazo lateral

Sensores

  • 15 sensores infrarrojos alrededor de la torreta
  • 4 sensores infrarrojos debajo del robot
  • sensores de posición en todos los grados de libertad excepto en la pinza
  • sensores de fuerza y ​​velocidad en todos los grados de libertad principales
  • 2 sensores de humedad
  • 2 sensores de temperatura
  • 8 sensores de luz ambiental alrededor de la torreta
  • 4 acelerómetros , que permiten la orientación tridimensional.
  • 1 sensor de cámara de 640 × 480 píxeles . Óptica personalizada basada en espejo esférico que proporciona visión omnidireccional.
  • 4 micrófonos
  • Sensores de deformación de estructura de 2 ejes
  • barrera óptica en pinzas
S-bot de noche mostrando el anillo de color.

LEDs

Varios s-bots en configuración de enjambre cruzando un hueco.

Habilidades especiales

Los robots S pueden conectarse entre sí para crear una estructura más grande conocida como robot enjambre. Para ello, se unen mediante su pinza rígida y su anillo. Un robot S tiene la fuerza suficiente para levantar a otro.

Software integrado

El s-bot cuenta con una versión personalizada para Linux que ejecuta la distribución Familiar Linux . Todos los sensores y actuadores son fácilmente accesibles a través de una sencilla API en C.

Referencias

  1. ↑ "EPFL - LIS" .
  2. ↑ "EPFL - LIS" .
  3. ↑ Capps, Robert (enero de 2006). "Los 50 mejores robots de la historia" . Wired . Vol. 14, n.º 1.  
Notas
  • Mondada, F. , Guignard, A. , Bonani, M. , Bär, D., Lauria, M. y Floreano, D. (2003) SWARM-BOT: Del concepto a la implementación . En Actas de la Conferencia Internacional sobre Robots y Sistemas Inteligentes 2003, IEEE Press. pp.  1626–1631. PDF archivado el 12 de mayo de 2005 en Wayback Machine BibTeX
  • Mondada, F. , Pettinaro, GC, Guignard, A. , Kwee, I., Floreano, D. , Deneubourg, J.-L., Nolfi, S. y Gambardella, LM, Dorigo, M. (2004) SWARM-BOT: un nuevo concepto de robótica distribuida . Autonomous Robots, número especial sobre robótica de enjambre, volumen 17, números 2-3, septiembre-noviembre de 2004, páginas 193-221. PDF archivado el 28 de octubre de 2005 en Wayback Machine BibTeX
  • Marco Dorigo , V. Trianni, E. Sahin, TH Labella, R. Gross, G. Baldassarre, S. Nolfi, J.-L. Deneubourg, F. Mondada , D. Floreano y LM Gambardella (2004). "Evolución de los comportamientos de autoorganización de un robot de enjambre" . Robots autónomos, 17 (2–3): 223–245. PDF Archivado el 28 de octubre de 2005 en Wayback Machine BibTex
  • Registro de publicación científica revisada por pares. Archivado el 10 de octubre de 2007 en Wayback Machine.
  • Cobertura de prensa generalista. Archivado el 7 de octubre de 2007 en Wayback Machine.
  • Página principal del proyecto Swarm-bots : el proyecto en el que se desarrolló el s-bot.
  • Tecnologías Futuras y Emergentes : el programa IST en el que se desarrolla el proyecto de robots enjambre.
  • Tecnologías de la Sociedad de la Información : la actividad de investigación de la Unión Europea en la que se desarrolla el programa FET.
  • LIS - El laboratorio donde se desarrolló el s-bot.
  • Página de Swarmbots en LIS : imágenes y vídeo del s-bot.