Sentry (AUV)

Sentry navega mediante un velocímetro Doppler combinado con un sistema de navegación inercial . Estos se utilizan junto con un sistema de navegación acústica USBL o LBL, que también se emplea para comunicarse con la embarcación, proporcionándole comandos y recibiendo datos de los sensores y equipos a bordo.

Sentry está propulsado por cuatro propulsores acoplados a cuatro "planos basculantes", similares a pequeñas alas, unidos en pares en la parte delantera y trasera del vehículo. ^{[ 2 ]} Sentry tiene dos modos de operación: modo de vuelo estacionario y modo de vuelo hacia adelante. En el modo de vuelo estacionario, las superficies de control se mueven a una posición vertical, y en el modo de vuelo hacia adelante, las superficies pueden moverse a +45 y -45 grados con respecto a la horizontal. Sentry utiliza estas características para proporcionar a sus sensores una capacidad de medición de 6 grados de libertad (6-DoF ). ^{[ 2 ]}

Sentry rastrea su dirección y actitud con un sensor PNI TCM2 y un sensor de velocidad de guiñada inercial Systron Donner . El sonar Doppler, una  unidad de bloqueo de fondo RD Instruments de 300 kHz, mide el rumbo en 3D, así como la altitud sobre el lecho marino, mientras que un sensor de profundidad Paroscientific monitorea la profundidad bajo la superficie del mar. ^{[ 2 ]} Estos sistemas permiten una precisión de 0,5 grados en el rumbo y mantienen la profundidad con una precisión de 2 centímetros (0,79 pulgadas) . ^{[ 2 ]} 

La propulsión y el control se gestionan mediante un sistema a bordo "Jason 2", desarrollado por la Institución Oceanográfica Woods Hole y la Universidad Johns Hopkins, y probado en cientos de ensayos en aguas profundas. ^{[ 2 ]} El AUV se alimenta con 1000 baterías de iones de litio ^{[ 4 ]} diseñadas y adaptadas especialmente para la gran presión a las profundidades a las que Sentry puede descender. Se estima que Sentry tendrá un alcance de 100  km a 2,5 nudos y de 150  km a 1,5 nudos. ^{[ 2 ]}

El equipo que puede transportar Sentry es muy variado. La embarcación lleva sensores estándar, como CTD (conductividad, temperatura y profundidad) y cámaras digitales, además de poder transportar equipos para cartografía batimétrica y magnética , el espectrómetro de masas in situ TETHYS (Tethered Yearlong Spectrometer) y la sonda de potencial redox Nakamura. ^{[ 1 ]}

Sentry se utilizó para cartografiar posibles emplazamientos para un observatorio submarino a lo largo de la costa estadounidense. John Delaney, de la Universidad de Washington, afirmó: «Sentry nos ha proporcionado un estudio con gran precisión y resolución. Estos mapas ayudarán en la instalación de los nodos principales de un observatorio en red en la placa tectónica de Juan de Fuca ». ^{[ 5 ]}

El estudio se llevó a cabo en el estrecho de Juan de Fuca, que discurre entre el noroeste del estado de Washington y la isla de Vancouver, en la Columbia Británica, Canadá, y que conecta el estrecho de Puget y el estrecho de Georgia con el océano Pacífico.

Recientemente, Sentry se utilizó para ayudar a tomar 5800 lecturas de espectrómetro de masas en el mar, en el lugar de la explosión de Deepwater Horizon y el posterior derrame de petróleo en el Golfo de México. ^{[ 6 ]} Se envió 19 veces a la columna de petróleo submarina para proporcionar datos, utilizando los sensores TETHYS y CTD, brindando información sobre la composición química y la posición de la columna. Se detectaron concentraciones tan bajas como 50 microgramos por litro. ^{[ 7 ]}