Unificar

Unimate fue el primer robot industrial , ^[1] que trabajó en una línea de montaje de General Motors en la planta Inland Fisher Guide en Ewing Township, Nueva Jersey , en 1961. ^{[2] [3] [4]} De hecho, existía una familia de robots .

Fue inventado por George Devol en la década de 1950 utilizando su patente original presentada en 1954 y otorgada en 1961 ^[5] ( patente estadounidense 2.988.237 ). La patente se titula "Transferencia programada de artículos" (PAT) y comienza:

La presente invención se refiere al funcionamiento automático de maquinaria, en particular de aparatos de manipulación, y a aparatos de control automático adecuados para dicha maquinaria. ^[6]

Devol, junto con Joseph Engelberger , su socio comercial, fundó la primera empresa de fabricación de robots del mundo, Unimation . ^[7] La ​​formación de Devol no era académica, sino de ingeniería y mecánica, y anteriormente trabajó en grabación óptica de sonido para películas e impresión de alta velocidad utilizando detección y grabación magnética. El objetivo final de Engelberger era crear trabajadores mecánicos para reemplazar a los humanos en las fábricas. ^[8]

La máquina pesaba 4000 libras ^[9] y se encargaba de transportar piezas fundidas a presión desde una línea de montaje y soldar estas piezas en carrocerías de automóviles, una tarea peligrosa para los trabajadores, que podían resultar envenenados por humos tóxicos o perder una extremidad si no tenían cuidado. ^[4]

El Unimate original consistía en una gran caja parecida a un ordenador, unida a otra caja y conectada a un brazo, con tareas sistemáticas almacenadas en una memoria de tambor .

En 2003, el Unimate fue incluido en el Salón de la Fama de los Robots . ^[10]

El Unimate de 1961 instalado en una fábrica de General Motors difería significativamente del diseño patentado de George Devol en 1954. El Unimate era un brazo manipulador programable accionado hidráulicamente con 5 grados de libertad . Esto contrastaba con el brazo de recogida y colocación más simple de tres enlaces prismáticos descrito en la patente de "Transferencia de artículo programada" (PAT) de Devol. ^[8]

La metodología anterior de Devol, que implicaba la conversión de información analógica en señales eléctricas, formó la base de las patentes posteriores. La patente proponía una máquina de manipulación de artículos de uso general y rentable para diversas tareas industriales, con movimientos programables, incluidos mecanismos de agarre. Tendría un chasis con ruedas sobre raíles, una unidad base que albergaría el tambor del programa de registro de movimientos, un elevador para la traslación vertical del brazo, un brazo telescópico con un cabezal de transferencia y una pinza, y un sistema de detección de posición tridimensional mediante codificadores y cabezales de detección. ^[8]

El sistema de detección de posición (propiocepción) tenía dos versiones: una que utilizaba tiras metálicas con muescas y detección de material ferroso, y la otra, una placa magnetizada con detección y registro basados ​​en la polaridad. De manera similar, el tambor del programa tenía dos formas: una lámina metálica maleable con protuberancias deformadas mecánicamente y un tambor magnetizable sólido. Ambos tipos de tambor utilizaban mecanismos de lectura correspondientes. ^[8]

El robot podía programarse moviendo manualmente la pinza, registrando la ubicación en el tambor de programación y luego podía realizar el mismo movimiento, una forma temprana de aprendizaje por imitación . Esto dio como resultado un movimiento punto a punto, una característica estándar en los brazos robóticos modernos. El tambor magnetizable también permitió registrar movimientos continuos a lo largo de trayectorias curvas, sincronizados con una referencia de tiempo para la reproducción. ^[8]

La matriz de codificador fijo en la unidad base sirvió como índice de ubicación para la grabación, lo que permitió la desaceleración cerca de las posiciones programadas y la autocorrección durante el funcionamiento. ^[8]

El Unimate apareció en The Tonight Show presentado por Johnny Carson, en el que golpeó una pelota de golf en un vaso, sirvió una cerveza, agitó la batuta del director de orquesta y agarró un acordeón y lo agitó. ^{[7] [11]}

Los robots ficticios llamados Unimate , diseñados por el personaje Alan von Neumann, Jr. , aparecieron en los cómics de DC Comics . ^[12]

• El robot electrónico 'Unimate' trabaja en un edificio de Connecticut, Estados Unidos. Imágenes de un noticiero