Cronograma de oportunidades

La primera panorámica en escala de grises de 360 ​​grados de Opportunity , tomada por la cámara de navegación en el Sol 1 de la misión, muestra el interior del cráter Eagle en Meridiani Planum.

Primer panorama en color tomado por Opportunity , que muestra el paisaje marciano en Meridiani Planum.

Opportunity aterrizó en Meridiani Planum en 1°57′S 354°28′E / 1.95°S 354.47°E / -1.95; 354.47 , aproximadamente a 25 kilómetros (16 mi) al este de su objetivo previsto el 25 de enero de 2004 a las 05:05. ^{[ 4 ]} Aunque Meridiani es una llanura plana , sin los campos rocosos vistos en sitios de aterrizaje anteriores en Marte, Opportunity rodó hacia un cráter de impacto de 22 metros de diámetro , con el borde del cráter aproximadamente a 10 metros (33 pies) del rover. ^{[ 4 ]} Los científicos de la NASA estaban tan entusiasmados por aterrizar en un cráter que llamaron al aterrizaje un " agujero en uno "; sin embargo, no estaban apuntando al cráter (y no sabían que existía). Más tarde, el cráter fue bautizado como cráter Eagle y el lugar de aterrizaje como « Estación Memorial Challenger ». ^{[ 5 ]} Este fue el lugar de aterrizaje más oscuro jamás visitado por una nave espacial en Marte. Pasarían dos semanas antes de que Opportunity pudiera observar mejor sus alrededores.  

Los científicos quedaron intrigados por la abundancia de afloramientos rocosos dispersos por todo el cráter, así como por el suelo del mismo, que parecía ser una mezcla de granos grises gruesos y granos rojizos finos. Esta vista panorámica del inusual afloramiento rocoso cerca de Opportunity fue capturada por la cámara panorámica del rover. Los científicos creen que las rocas, aparentemente estratificadas, son depósitos de ceniza volcánica o sedimentos depositados por el viento o el agua. Se le dio el nombre de Opportunity Ledge .

Los geólogos indicaron que las capas —algunas no más gruesas que un dedo— sugieren que las rocas probablemente se originaron a partir de sedimentos transportados por el agua o el viento, o de ceniza volcánica. «Deberíamos poder distinguir entre estas dos hipótesis», afirmó el Dr. Andrew Knoll, de la Universidad de Harvard, Cambridge, miembro del equipo científico de Opportunity y su gemelo, Spirit . Si las rocas son sedimentarias, el agua es una fuente más probable que el viento, añadió. ^{[ 6 ]}

Estas rocas estratificadas miden tan solo 10 centímetros de altura y se cree que son depósitos de ceniza volcánica o sedimentos transportados por el agua o el viento. Las capas son muy delgadas, con un espesor de apenas unos milímetros en algunos casos. 

Esta imagen panorámica, que muestra la ubicación de rocas y afloramientos en el borde noroeste del cráter Eagle, fue tomada con el Opportunity aún en su módulo de aterrizaje. Estas rocas estratificadas miden solo 10 centímetros de altura y en aquel momento se creía que eran depósitos de ceniza volcánica o sedimentos transportados por el agua o el viento. Véase también una versión de esta imagen sin anotaciones. (Cortesía de NASA/JPL-Caltech)

El día 15 del Sol, Opportunity tomó una fotografía de cerca de la roca "Montaña de Piedra" en el afloramiento del cráter, lo que generó especulaciones de que la roca estaba compuesta de grano muy fino o polvo, a diferencia de la arenisca terrestre , que es arena compactada con granos bastante grandes. El agente de meteorización que erosionaba las capas de esta roca parecía ser visible como manchas oscuras. ^{[ 7 ]}

Una fotografía recibida el 10 de febrero (tomada el Sol 16) mostró que las finas capas del lecho rocoso convergen y divergen en ángulos bajos, lo que sugiere que alguna "corriente" como un flujo volcánico, el viento o el agua formó estas rocas. El descubrimiento de estas capas fue significativo para los científicos que habían planeado esta misión para poner a prueba rigurosamente la "hipótesis del agua".

El 19 de febrero se declaró exitosa la exploración de "Opportunity Ledge". Se seleccionó un objetivo específico en el afloramiento (denominado "El Capitán"), cuyas partes superior e inferior parecían diferir en sus características de estratificación y meteorización, para una investigación más profunda. El Capitán, de unos 10 centímetros (3,9 pulgadas) de altura, recibió su nombre de una montaña en Texas. ^{[ 8 ]} Opportunity llegó a El Capitán el Sol 27 y tomó la primera fotografía de las rocas con su cámara panorámica. 

El día 30 del Sol, Opportunity utilizó por primera vez su herramienta de abrasión de rocas (RAT) para investigar las rocas alrededor de El Capitán. La imagen de la derecha muestra una vista en primer plano tomada después de completar el proceso de perforación y limpieza. Casualmente, dos esférulas también se cortaron parcialmente y parecen mostrar arañazos y otras marcas producidas por la herramienta de pulido con recubrimiento de diamante. Las áreas negras son artefactos del proceso de captura de imágenes, donde faltan partes de la imagen.

Durante una conferencia de prensa el Sol 36 , 2 de marzo de 2004, los científicos de la misión discutieron sus conclusiones sobre el lecho rocoso y la evidencia de la presencia de agua líquida durante su formación. Presentaron el siguiente razonamiento para explicar los pequeños huecos alargados en la roca visibles en la superficie y después de pulirla (véanse las dos últimas imágenes a continuación). ^{[ 9 ]}

Estas cavidades coinciden con las estructuras conocidas por los geólogos como " cavidades ". Estas se forman cuando los cristales se desarrollan dentro de la matriz rocosa y posteriormente son erosionados, dejando huecos. Algunas de las estructuras que se observan en esta imagen tienen forma de disco, lo cual es característico de ciertos tipos de cristales, en particular los minerales de sulfato.

Además, los miembros de la misión presentaron los primeros datos del espectrómetro Mössbauer MIMOS II, obtenidos en el lecho rocoso. El espectro de hierro de la roca El Capitán muestra una fuerte evidencia de la presencia del mineral jarosita . Este mineral contiene iones hidróxido , lo que indica la presencia de agua durante su formación. Los datos del Mini-TES de la misma roca revelaron que está compuesta por una cantidad considerable de sulfatos.

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  Primer plano de un afloramiento rocoso.
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  Capas de roca delgadas, no todas paralelas entre sí.
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  Sección del agujero creado por RAT.
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  Cavidades o "cavidades" dentro de la roca.

Esta imagen, tomada por el microscopio, revela objetos esféricos brillantes incrustados en la pared de la zanja.

Representación gráfica de diversos aspectos de la misión Opportunity hasta abril de 2004, vistos desde órbita.

Para analizar el suelo dentro del cráter, se decidió intentar excavar una zanja con las ruedas. El rover empujaba alternativamente la tierra hacia adelante y hacia atrás fuera de la zanja con su rueda delantera derecha, mientras que las otras ruedas lo mantenían en su lugar. El rover giraba ligeramente entre cada excavación para ensanchar el agujero. El proceso duró 22 minutos. La zanja resultante —la primera excavada por cualquiera de los Mars Exploration Rover— tiene unos 50 centímetros (20 pulgadas) de largo y 10 centímetros (3,9 pulgadas) de profundidad. ^{[ 10 ]} Dos características que llamaron la atención de los científicos fueron la textura grumosa del suelo en la pared superior de la zanja y el brillo del suelo en el fondo de la zanja.  

Al inspeccionar los laterales y el fondo del agujero que excavó, Opportunity encontró algunas cosas que no había fotografiado con anterioridad, como guijarros redondos y brillantes y tierra tan finamente granulada que el microscopio del rover no podía distinguir las partículas individuales.

Lo que hay debajo es diferente de lo que hay en la superficie inmediata. ^{[ 11 ]} Los suelos consisten en arena basáltica de grano fino y una capa superficial de esférulas ricas en hematita, fragmentos de esférulas y otros gránulos. Debajo de la delgada capa de suelo, hay rocas sedimentarias horizontales. Estas rocas están finamente laminadas, son ricas en azufre y contienen abundantes sales de sulfato. ^{[ 12 ]}

El 20 de abril de 2004, en el sol 84 , el rover llegó al cráter Endurance , conocido por tener numerosas capas de rocas. ^{[ 13 ]} En mayo, el rover circunnavegó el cráter y realizó observaciones con Mini-TES y la cámara panorámica. La roca «Piedra del León» fue investigada el sol 107 ^{[ 14 ]} y se descubrió que su composición era similar a la de las capas encontradas en el cráter Eagle.

El cráter Fram, un pequeño cráter de impacto de aproximadamente 8 metros (26  pies) de diámetro cerca del cráter Endurance en el Sol 88, 24 de abril de 2004.

Vista del acantilado Burns dentro del cráter Endurance.

El 4 de junio de 2004, día 127 del Sol , los miembros de la misión anunciaron su intención de dirigir Opportunity hacia Endurance, incluso si resultara imposible salir, con el objetivo de explorar las distintas capas de roca identificadas en las imágenes del borde del cráter. «Esta es una decisión crucial y cuidadosa para la misión extendida de los Mars Exploration Rovers», declaró el Dr. Edward Weiler , administrador asociado de la NASA para la ciencia espacial. Steve Squyres, investigador principal de la Universidad de Cornell, afirmó: «Responder a la pregunta de qué existía antes de los evaporitas es el problema científico más importante que podemos abordar con Opportunity en este momento». ^{[ 15 ]}

El primer recorrido hacia el cráter se realizó el 8 de junio del sol 131 , y Opportunity retrocedió ese mismo día. ^{[ 16 ]} Se encontró que el ángulo de la superficie estaba dentro del margen de seguridad (aproximadamente 18 grados), y se inició la excursión completa hacia la capa de roca de interés. Durante los soles 134 (12 de junio), 135 y 137, el rover se adentró cada vez más en el cráter. Aunque se observó cierto deslizamiento de las ruedas, se descubrió que era posible conducir incluso con ángulos de pendiente de hasta 30 grados.

Se observaron nubes tenues , similares a las nubes cirros terrestres .

Opportunity pasó aproximadamente 180 soles dentro del cráter, antes de salir de él nuevamente a mediados de diciembre de 2004, en el Sol 315. ^{[ 17 ]} Los resultados científicos de la geología sedimentaria del cráter se publicaron en la revista Earth and Planetary Science Letters. ^{[ 18 ]} En diciembre de 2004, la producción de energía diaria varió de 840 vatios-hora dentro del cráter Endurance a 730 vatios-hora en las llanuras. ^{[ 19 ]}

Panorama del cráter Endurance (color aproximado real)

Después de salir del cráter Endurance, en enero de 2005, Opportunity fue conducida a examinar su propio escudo térmico desechado. Mientras se encontraba cerca del escudo térmico, en el Sol 345 ^, encontró un objeto que inmediatamente se sospechó y pronto se confirmó que era un meteorito . El meteorito fue rápidamente denominado Roca Escudo Térmico [ ^{20 ]} y es el primer meteorito identificado en otro planeta (aunque los meteoritos del Cráter Bench y Hadley Rille se encontraron anteriormente en la Luna ).

Después de aproximadamente 25  soles de observaciones, Opportunity se dirigió al sur hacia un cráter llamado Argo, a casi 300 metros (980 pies) del escudo térmico. ^{[ 21 ]} 

El rover recibió la orden de excavar otra zanja en las vastas llanuras de Meridiani Planum, en el sol 366, y las observaciones continuaron hasta el sol 373 (10 de febrero de 2005). El rover pasó entonces los cráteres "Alvin" y "Jason", y para el sol 387, se aproximó a un "triplete de cráteres" en su camino hacia el cráter Vostok. En el trayecto, Opportunity estableció un récord de distancia para un viaje de un día para cualquiera de los rovers: 177,5 metros (582 pies) , en el sol 381 , 19 de febrero de 2005. En el sol 387 (26 de febrero de 2005), el rover se aproximó a uno de los tres cráteres, denominado Naturaliste. Se eligió un objetivo rocoso llamado "Normandy" para su investigación en el sol 392, y Opportunity permaneció allí hasta el sol 395. 

La sonda Opportunity llegó al cráter Vostok en el sol 399, donde lo encontró mayormente cubierto de arena y bordeado de afloramientos rocosos. Posteriormente, se le ordenó dirigirse hacia el sur, adentrándose en lo que se ha denominado "terreno erosionado", para buscar más roca madre.

El 20 de marzo de 2005 (Sol 410), Opportunity estableció un nuevo récord marciano por el recorrido más largo en un solo día, al recorrer 220 metros (720 pies) . ^{[ 22 ] [ 23 ] [ 24 ]} 

En el sol 415, Opportunity se detuvo junto a unas ondulaciones del suelo para investigar las diferencias entre el suelo en el valle de una ondulación y su cresta. Entre los diversos objetivos de suelo se encontraban "Mobarak" en el valle, llamado así en honor al Año Nuevo persa , y "Norooz" y "Mayberooz" en la cresta. En el sol 421, el rover abandonó la ondulación para dirigirse al cráter "Viking".

Entre el 26 de abril de 2005 (Sol 446) y el 4 de junio de 2005 (Sol 484), Opportunity quedó atascado en una duna de arena marciana. El problema comenzó el sol 445 (26 de abril de 2005) cuando Opportunity se hundió accidentalmente en una duna de arena: los científicos de la misión informaron que las imágenes indicaban que las cuatro ruedas de las esquinas estaban hundidas más de un radio de rueda, justo cuando el rover intentaba subir una duna de unos 30 centímetros (12 pulgadas) de altura. Los planificadores de la misión denominaron a la duna "Duna del Purgatorio". 

Antes de cualquier intento de movimiento, se simuló el estado del rover en la Tierra, ante la preocupación de que pudiera quedar inmovilizado permanentemente. Tras completar diversas simulaciones destinadas a imitar las propiedades y el comportamiento de la arena marciana, el rover realizó sus primeros movimientos de ruedas el sol 461 (13 de mayo de 2005), avanzando intencionadamente solo unos pocos centímetros, tras lo cual los miembros de la misión evaluaron los resultados.

Durante los soles 465 y 466 se ejecutaron más comandos de conducción, y con cada intento el rover se movió un par de centímetros más. Al final de cada movimiento, se obtuvieron imágenes panorámicas para investigar la atmósfera y el campo de dunas circundante. La maniobra de escape de las dunas se completó con éxito el sol 483 (4 de junio de 2005), y las seis ruedas de Opportunity se encontraban sobre terreno más firme. Después de estudiar "Purgatorio" desde el sol 498 hasta el sol 510, Opportunity prosiguió hacia el sur en dirección al cráter "Erebus".

Área alrededor del escudo térmico, incluyendo el cráter de impacto resultante del escudo. El escudo térmico se desprendió antes de que el rover aterrizara e impactara la superficie por sí solo.

El buque Opportunity estudió el cráter Erebus , un cráter grande, poco profundo y parcialmente enterrado, que constituía una parada en el camino hacia el sur, en dirección al cráter Victoria, entre octubre de 2005 y marzo de 2006.

La nueva programación para medir el porcentaje de deslizamiento en las ruedas logró evitar que el rover se atascara de nuevo. Otro incidente similar al del "Purgatorio" se evitó en el Sol 603, cuando el software de control de deslizamiento a bordo detuvo un avance después de que el deslizamiento alcanzara el 44,5 %. ^{[ 25 ]} Continuó su recorrido sobre muchas ondulaciones y "medios tubos", tomando fotografías después de cada viaje solar.

El Sol 631 (3 de noviembre de 2005), Opportunity despertó en medio de una leve tormenta de polvo que duró tres días. El rover pudo conducir en modo automático de autoprotección durante la tormenta, pero no pudo tomar ninguna imagen posterior al recorrido. Menos de tres semanas después, otra limpieza eliminó el polvo del panel solar para producir alrededor de 720 vatios-hora (80% del máximo). El Sol 658 (1 de diciembre de 2005), se descubrió que el motor utilizado para guardar el brazo robótico para el desplazamiento se atascaba. Este problema tardó casi dos semanas en solucionarse. Inicialmente, el brazo se guardaba solo para el desplazamiento y se extendía por la noche para evitar que se atascara. Sin embargo, los continuos atascos convencieron a los ingenieros de dejar el brazo extendido en todo momento para evitar que se atascara en la posición de almacenamiento y quedara inutilizable.

El helicóptero Opportunity observó numerosos afloramientos rocosos alrededor del cráter Erebus.

También colaboró ​​con la misión Mars Express de la ESA utilizando el espectrómetro de emisión térmica en miniatura y la cámara panorámica (Pancam), y tomó imágenes de un tránsito de Fobos a través del Sol. En el sol 766 (22 de marzo de 2006), Opportunity comenzó el viaje hacia su siguiente destino, el cráter Victoria, al que llegaría en septiembre de 2006 (sol 951). ^{[ 26 ]} Permanecería en el cráter Victoria hasta agosto de 2008 (sol 1630–1634). ^{[ 27 ]}

Un afloramiento rocoso llamado "Payson", en el extremo occidental del monte Erebus.

Afloramiento rocoso de Erebus Olympia en Erebus

La articulación del brazo de Opportunity ha presentado problemas desde el Sol 2 (25 de enero de 2004), el segundo día del rover en Marte. Los ingenieros descubrieron que el calentador de la articulación azimutal del hombro, que controla el movimiento lateral del brazo robótico, se había quedado atascado en la posición de encendido. Una investigación más detallada reveló que el interruptor de encendido/apagado probablemente falló durante el ensamblaje, las pruebas y el lanzamiento en la Tierra. Afortunadamente para Opportunity , el rover estaba equipado con un mecanismo de seguridad integrado llamado "caja termostática" (interruptor termostático) que lo protegía contra el sobrecalentamiento. Cuando la articulación azimutal del hombro, también conocida como Articulación 1, se calentaba demasiado, el interruptor termostático se abría automáticamente y desactivaba temporalmente el calentador. Cuando la articulación volvía a enfriarse, el interruptor termostático se cerraba. Como resultado, el calentador permanecía encendido toda la noche, pero no todo el día.

El mecanismo de seguridad funcionó hasta que Opportunity se acercó al primer invierno en Marte. A medida que el Sol comenzó a descender en el cielo y los niveles de energía solar disminuyeron, quedó claro que Opportunity no podría mantener las baterías cargadas con un calentador consumiendo energía durante toda la noche. En el Sol 121 (28 de mayo de 2004), los operadores del rover comenzaron a usar un procedimiento conocido como "sueño profundo", durante el cual Opportunity desconectaba las baterías por la noche. El sueño profundo impedía que el calentador atascado (y todo lo demás en el rover, excepto el reloj y los calentadores de las baterías) consumiera energía. Cuando el Sol salió a la mañana siguiente y la luz solar comenzó a incidir sobre los paneles solares, las baterías se reconectaron automáticamente, el brazo robótico se puso en funcionamiento, la articulación del hombro se calentó y el interruptor termostático se abrió, desactivando el calentador. Como resultado, la articulación del hombro estaba extremadamente caliente durante el día y extremadamente fría por la noche. Tales fluctuaciones de temperatura tan grandes, que tienden a desgastar más rápido los motores eléctricos, ocurrían cada sol.

Esta estrategia funcionó para Opportunity hasta el Sol 654 (25 de noviembre de 2005), cuando el motor de azimut Joint-1 se detuvo debido a una mayor resistencia eléctrica. Los operadores del rover respondieron suministrando una corriente superior a la normal al motor. Este enfoque también funcionó, aunque Joint-1 continuó deteniéndose periódicamente. Por lo general, los operadores del rover simplemente lo intentaban de nuevo al sol siguiente y la articulación funcionaba. Determinaron que las paradas del motor Joint-1 se debían probablemente a daños causados ​​por los ciclos de temperatura extremos que la articulación experimentaba durante el sueño profundo. Como precaución, comenzaron a mantener el brazo robótico delante del rover durante la noche, en lugar de guardarlo debajo de la plataforma del rover, donde sería prácticamente inutilizable en caso de una falla del motor Joint-1. Guardaban el brazo solo durante la conducción y lo desplegaban inmediatamente al final de cada trayecto.

El 22 de marzo de 2006 (Sol 760), Opportunity abandonó el cráter Erebus e inició su viaje hacia el cráter Victoria, al que llegó en septiembre de 2006 (Sol 951 ^{[ 26 ]} ). Permanecería en el cráter Victoria hasta agosto de 2008 (Sol 1630–1634). ^{[ 27 ]}

El cráter Victoria es un enorme cráter de impacto situado aproximadamente a 7 kilómetros (4,3 millas) del lugar de aterrizaje original. Su diámetro es seis veces mayor que el del cráter Endurance . Los científicos creían que los afloramientos rocosos a lo largo de las paredes de Victoria proporcionarían más información sobre la historia geológica de Marte, si el rover sobrevivía el tiempo suficiente para investigarlos. 

En el sol 949 (26 de septiembre de 2006), Opportunity alcanzó el borde del cráter Victoria ^{[ 28 ]} y transmitió las primeras imágenes sustanciales de Victoria, incluyendo el campo de dunas en el fondo del cráter. El Orbitador de Reconocimiento de Marte fotografió a Opportunity en el borde del cráter. ^{[ 29 ]}

El cráter Victoria visto por la sonda Opportunity (MER-B) de la NASA en 2006 utilizando su instrumento Pancam.

El 4 de enero de 2007, ambos rovers recibieron un nuevo software de vuelo para sus computadoras. La actualización llegó justo a tiempo para el tercer aniversario de su aterrizaje. Los nuevos sistemas permitieron a los rovers decidir si transmitir una imagen y si extender sus brazos para examinar rocas, lo que ahorró mucho tiempo a los científicos, ya que no tendrían que revisar cientos de imágenes para encontrar la que buscaban ni examinar el entorno para decidir si extender los brazos y examinar las rocas. ^{[ 30 ]}

El instrumento APXS se utilizó por primera vez para determinar la cantidad de argón , un gas noble, en la atmósfera de Marte. Su rover gemelo, Spirit, realizó las mismas mediciones en el otro lado del planeta. El objetivo de este experimento era determinar los procesos de mezcla atmosférica y observar sus cambios a lo largo del tiempo. ^{[ 31 ]}

En enero, el rover condujo a lo largo del lado norte del borde del cráter y fotografió los acantilados desde diferentes puntos de vista. Mientras conducía, se encontró otro meteorito: Santa Caterina . ^{[ 32 ]} En marzo se llegó al Valle sin peligro . Se pensó que este punto era un posible punto de entrada al cráter. Pero resultó que este punto tenía una pendiente demasiado pronunciada para conducir con cuidado hacia abajo. Después de inspeccionar dos acantilados adicionales, se decidió conducir todo el camino de regreso al punto, donde Opportunity llegó al cráter Victoria. El 15 de junio de 2007, el rover llegó a Duck Bay y se preparó para entrar al cráter.

Una serie de eventos de limpieza que comenzaron en el Sol 1149 (20 de abril de 2007) permitieron que la producción de energía solar de Opportunity aumentara a más de 800 vatios-hora por Sol. Para el Sol 1163 (4 de mayo de 2007), la corriente del panel solar alcanzó un pico superior a 4,0 amperios , valores que no se habían visto desde el Sol 16 (10 de febrero de 2004). ^{[ 33 ]} Sin embargo, la llegada de extensas tormentas de polvo en Marte a partir de mediados de 2007 (en línea con el ciclo global de tormentas de polvo de seis años terrestres de Marte) redujo los niveles de producción de energía a 280 vatios-hora por día. ^{[ 34 ]}

Hacia finales de junio de 2007, una serie de tormentas de polvo comenzaron a cubrir la atmósfera marciana con polvo. Las tormentas se intensificaron y para el 20 de julio, tanto Opportunity como Spirit se enfrentaban a la posibilidad real de falla del sistema debido a la falta de energía. La NASA emitió un comunicado a la prensa que decía (en parte) "Deseamos que nuestros rovers sobrevivan a estas tormentas, pero nunca fueron diseñados para condiciones tan intensas". ^{[ 35 ]} El problema clave causado por la tormenta de polvo fue una drástica reducción de la energía solar. Había tanto polvo en la atmósfera que bloqueó el 99 por ciento de la luz solar directa al rover. El rover Spirit , en el otro lado del planeta, estaba recibiendo un poco más de luz solar que Opportunity .

Normalmente, los paneles solares pueden generar unos 700 vatios-hora de energía al día. Durante las tormentas, la energía generada se reduce drásticamente. Si los rovers reciben menos de 150 vatios-hora al día, deben empezar a agotar sus baterías. Si las baterías se agotan, es probable que fallen componentes eléctricos clave debido al frío intenso. El 18 de julio de 2007, el panel solar del rover solo generó 128 vatios-hora, el nivel más bajo registrado hasta la fecha. La NASA respondió ordenando a Opportunity que se comunicara con la Tierra solo una vez cada tres días, la primera vez que esto ocurría desde el inicio de la misión.

Las tormentas de polvo continuaron durante julio y, a finales de mes, la NASA anunció que los rovers, incluso en su modo de muy baja potencia, apenas recibían la energía suficiente para sobrevivir. Si la temperatura del módulo electrónico de Opportunity seguía bajando, según el anuncio, "existe un riesgo real de que Opportunity active una falla por baja potencia. Cuando se activa una falla por baja potencia, los sistemas del rover desconectan las baterías, poniendo al rover en modo de suspensión y comprobando cada sol si hay suficiente energía disponible para despertar y realizar las comunicaciones diarias de fallas. Si no hay suficiente energía, Opportunity permanecerá en modo de suspensión. Dependiendo de las condiciones meteorológicas, Opportunity podría permanecer en modo de suspensión durante días, semanas o incluso meses, mientras intenta cargar sus baterías con la luz solar disponible". ^{[ 36 ]} Era muy posible que el rover nunca despertara de una falla por baja potencia.

Para el sol 1255 del 7 de agosto de 2007, las tormentas parecían estar debilitándose, y aunque los niveles de energía aún eran bajos, eran suficientes para que Opportunity comenzara a tomar y enviar imágenes. ^{[ 37 ]} Para el 21 de agosto, los niveles de polvo seguían mejorando, las baterías estaban completamente cargadas y Opportunity pudo realizar su primer viaje desde que comenzaron las tormentas de polvo. ^{[ 38 ]}

Opportunity realizó un breve recorrido hacia Duck Bay el sol 1290 , 11 de septiembre de 2007, y luego retrocedió nuevamente para probar la tracción en la pendiente inicial hacia el cráter Victoria. ^{[ 39 ]} El sol 1291 , 13 de septiembre de 2007, regresó para comenzar una exploración más exhaustiva de la pendiente interior, examinando en detalle una serie de capas de roca de color pálido en las partes superiores de Duck Bay y la cara del promontorio Cabo Verde .

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  Cráter Victoria (HiRise).
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  Oportunidad en el borde del cráter Victoria, según la imagen captada por la sonda MRO (3 de octubre de 2006).
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  Oportunidad en el borde del cráter Victoria, según la imagen captada por la MRO (29 de noviembre de 2006).
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  Trayectorias de Opportunity , tal como las ve HiRISE. Los puntos blancos indican los lugares donde el rover se detuvo para realizar observaciones científicas o giró (junio de 2007).

El día 1502 (15 de abril de 2008), el motor se detuvo al inicio de una operación de despliegue al final de un recorrido, cuando el brazo aún estaba plegado debajo del rover. El motor continuó deteniéndose en todos los intentos posteriores, día tras día. Los ingenieros realizaron pruebas a diferentes horas del día para medir la resistencia eléctrica. Descubrieron que la resistencia era mínima (esencialmente normal) cuando la articulación estaba más caliente: por la mañana, después de un sueño profundo, tras varias horas de funcionamiento del calentador y justo antes de que se abriera el termostato. Decidieron intentar desplegar el brazo una vez más en estas condiciones.

A las 08:30 hora local de Marte del Sol 1529 (14 de mayo de 2008), permitieron que Opportunity dirigiera la mayor cantidad de corriente posible al motor de azimut de la articulación 1, que estaba caliente, para colocar el brazo robótico en una posición utilizable, frente al rover. Funcionó.

Dado que es probable que Opportunity nunca vuelva a guardar el brazo robótico, los ingenieros idearon una estrategia para conducir el rover de forma segura con el brazo desplegado al frente. ^{[ 41 ]}

El rover salió de Duck Bay en el cráter Victoria entre el 24 y el 28 de agosto de 2008 (sol 1630–1634). ^{[ 27 ]} Antes de salir del cráter, el rover experimentó un pico de corriente similar al que precedió al mal funcionamiento de la rueda delantera derecha de su gemelo Spirit . Después del cráter Victoria y durante su viaje al cráter Endeavour, el rover investigó conjuntos de "adoquines oscuros" en las llanuras de Meridiani. ^{[ 42 ]}

Endeavour tiene 22 km (14 mi) de diámetro y se encuentra a 12 kilómetros (7,5 mi) al sureste de Victoria. ^{[ 43 ]} Los conductores del Rover estimaron que esta distancia podría recorrerse en aproximadamente dos años. ^{[ 43 ]} Los científicos esperaban encontrar una pila de capas de roca mucho más profunda en el cráter que las examinadas por Opportunity en Victoria. ^{[ 43 ]} El descubrimiento de roca con arcilla filosilicatada en el borde del cráter Endeavour prometía la exposición a un tipo de roca aún más hospitalaria para la vida que los tipos analizados previamente. ^{[ 44 ]}   

La conjunción solar , donde el Sol se encuentra entre la Tierra y Marte, comenzó el sol 1366 , el 29 de noviembre de 2008, y la comunicación con los rovers no fue posible hasta el 13 de diciembre de 2008. Durante este tiempo, el equipo del rover planeó que Opportunity utilizara el espectrómetro Mössbauer para examinar un afloramiento rocoso llamado "Santorini". ^{[ 45 ]}

El sol 1818 (7 de marzo de 2009), Opportunity vio por primera vez el borde del Endeavour después de recorrer unos 3,2 km (2,0 millas) desde que partió de Victoria en agosto de 2008. ^{[ 46 ] [ 47 ]} Opportunity también vio el cráter Iazu, que estaba a unos 38 kilómetros (24 millas) de distancia y tiene unos 7 kilómetros (4,3 millas) de diámetro. ^{[ 47 ]}    

En el sol 1848 (7 de abril de 2009), Opportunity generó 515 vatios-hora después de que una limpieza de los paneles solares aumentara la producción de energía en aproximadamente un 40%. ^{[ 48 ]} Del 16 al 22 de abril (sol 1859 a 1865), Opportunity realizó una serie de recorridos y durante esa semana viajó una distancia total de 478 metros (1568 pies) . ^{[ 49 ]} El actuador de la rueda delantera derecha, que había estado en reposo mientras Opportunity estudiaba un afloramiento rocoso llamado "Penrhyn", tenía corrientes de motor muy cercanas a los niveles normales. ^{[ 48 ] [ 49 ] [ 50 ] [ 51 ] [ 52 ] [ 53 ]} 

En el sol 1947 (18 de julio de 2009) se observó una gran roca oscura en la dirección opuesta a la que viajaba Opportunity , por lo que el rover se dirigió hacia ella, alcanzándola en el sol 1957 (28 de julio). ^{[ 54 ]} La roca resultó ser un meteorito y fue bautizada como Isla Block. Opportunity pasó hasta el 12 de septiembre de 2009 (sol 2004) investigando el meteorito, antes de regresar a su viaje hacia el cráter Endeavour. ^{[ 55 ]}

Su viaje se interrumpió en el Sol 2022 por el hallazgo de otro meteorito, un espécimen de 0,5 metros (1,6 pies) denominado «Isla Shelter», ^{[ 56 ]} que el rover investigó hasta el Sol 2034. Luego se dirigió a otro meteorito, «Isla Mackinac», al que llegó cuatro soles después, en el Sol 2036 (17 de octubre de 2009). El rover realizó una secuencia de imágenes de paso, pero no investigó este meteorito, reanudando su viaje hacia Endeavour. ^{[ 57 ]} 

En el sol 2059 (10 de noviembre de 2009), el rover alcanzó un objetivo rocoso de interés, denominado «Isla Marquette». ^{[ 58 ]} Se llevó a cabo un estudio prolongado hasta el sol 2121 (12 de enero de 2010) ^{[ 59 ]} , ya que no se sabía con certeza qué tipo de roca representaba, pero la conclusión final fue que se trataba de material rocoso eyectado de las profundidades de la superficie de Marte, en lugar de un meteorito. ^{[ 60 ]}

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  Imagen anotada que muestra la posición del Opportunity el 7 de marzo de 2009, y los nombres de los cráteres Iazu, Endeavour y Victoria.
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  El 18 de julio de 2009, el rover Opportunity captó la imagen de una roca oscura de forma extraña, que resultó ser un meteorito.
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  Opportunity se prepara para inspeccionar la inusual roca, ahora bautizada como Block Island. Se trata del meteorito más grande encontrado hasta la fecha por un rover marciano.
• 
  El helicóptero Opportunity tomó esta fotografía de una roca conocida informalmente como "Isla Marquette" mientras se acercaba a ella para realizar investigaciones que sugieren que se trata de un meteorito pétreo.

Después de que el rover abandonara el cráter Concepción, tomó esta vista hacia el sur, divisando el borde del cráter Bopulu a 65 kilómetros (40 millas) de distancia.

El mapa de la región alrededor de Opportunity muestra la ubicación relativa de varios cráteres y del rover en mayo de 2010.

Vista desde la perspectiva del rover desde la ubicación indicada en la vista superior. Las líneas blancas en la vista superior indican el campo de visión del rover en esta imagen.

El 28 de enero de 2010 (Sol 2138), Opportunity llegó al cráter Concepción. ^{[ 61 ]} Opportunity circunnavegó con éxito el cráter de 10 metros (33 pies) de diámetro antes de continuar hacia Endeavour. La producción de energía varió entre aproximadamente 305 vatios-hora y aproximadamente 270 Wh durante este período. ^{[ 61 ]} 

El sol 2231 (5 de mayo de 2010), debido a los campos de dunas potencialmente peligrosos a lo largo del camino directo entre Victoria y Endeavour, se trazó una nueva ruta que extendió la distancia de viaje entre los dos cráteres a 19 kilómetros (12 millas) . ^{[ 62 ]} 

El (19 de mayo de 2010), Opportunity alcanzó los 2244 soles de operación, convirtiéndose en la misión de superficie marciana más larga de la historia, rompiendo el récord de 2245 soles establecido por Viking 1. ^{[ 63 ]}

En julio de 2010, se anunció que el equipo de Opportunity utilizaría el tema de los nombres dados a los lugares visitados por el capitán de la Marina Real Británica , el teniente James Cook , en su viaje por el Océano Pacífico de 1769-1771 al mando del HMS Endeavour , para los nombres informales de los sitios en el cráter Endeavour . Estos incluirían " Cabo Tribulación " y " Cabo Dromedario ", " Cabo Byron " (el punto más oriental de la Australia continental) y " Punta Hicks " (la parte de la Australia continental avistada por primera vez por el Endeavour en 1770). ^{[ 64 ]}

En el sol 2353 (8 de septiembre de 2010), se llegó al punto medio del viaje de 19 kilómetros (12 millas) entre el cráter Victoria y el cráter Endeavour. ^{[ 65 ]} 

En noviembre, el rover pasó algunos días tomando imágenes de un cráter de 20 metros (66 pies) llamado Intrepid mientras navegaba a través de un campo de pequeños cráteres de impacto. El sol 2419 , 14 de noviembre de 2010, la odometría total superó la marca de 25 kilómetros (16 millas) . La producción promedio de energía de los paneles solares en octubre y noviembre fue de aproximadamente 600 vatios-hora. ^{[ 66 ]}  

En el sol 2449 (15 de diciembre de 2010), el rover llegó a Santa María y pasó varias semanas investigando el cráter de 90 metros (300 pies) de ancho. ^{[ 67 ]} Los resultados de Opportunity se compararon con los datos tomados desde la órbita por el instrumento CRISM , un espectrómetro, a bordo del Mars Reconnaissance Orbiter . ^{[ 67 ]} CRISM había detectado minerales que contenían agua en el cráter de Santa María, y el rover ayudó a analizar esto con mayor detalle. ^{[ 67 ]} Opportunity recorrió más distancia en ese año marciano (que equivale a unos 2 años terrestres) que en cualquier año anterior. ^{[ 67 ]} 

Panorama del cráter de Santa María

Después de su llegada al borde del cráter Santa María, el equipo posicionó el rover en su borde sureste y recolectó datos. ^{[ 68 ]} También se prepararon para la conjunción solar de dos semanas de finales de enero, cuando el Sol estaba entre la Tierra y Marte y la comunicación estaba bloqueada. A finales de marzo, Opportunity comenzó el viaje de 6,5 kilómetros (4,0 mi) entre Santa María y Endeavour, y el 1 de junio, el rover superó el hito de 30 kilómetros (19 mi) recorridos (más de 50 veces su distancia diseñada). ^{[ 68 ] [ 69 ]} Dos semanas después, en el sol 2657 (17 de julio de 2011), Opportunity había recorrido 32 km (20 mi) en Marte. ^{[ 70 ]}    

Para el sol 2699 (29 de agosto de 2011), Opportunity había continuado funcionando eficazmente 30 veces más tiempo que su misión planificada de 90 soles , con la ayuda de eventos de limpieza de células solares , y realizó un extenso análisis geológico de rocas marcianas y características de la superficie planetaria con sus instrumentos. ^{[ 71 ]}

Una infografía que muestra la travesía desde Victoria hasta Endeavour, Sol 2592.

La nave Opportunity llega al cráter Endeavour, Sol 2710.

Opportunity llegó al cráter Endeavour el sol 2709 (9 de agosto de 2011), en un punto de referencia llamado Spirit Point , que lleva el nombre de su rover gemelo , después de recorrer 21 km (13 mi) desde el cráter Victoria , durante un período de tres años. ^{[ 72 ]} Endeavour tiene 23 km (14 mi) de ancho y ofrece a los científicos un nuevo terreno para explorar, incluyendo rocas más antiguas que las encontradas hasta ahora, y minerales arcillosos que pueden haberse formado en presencia de agua. El investigador principal adjunto del rover, Ray Arvidson, dijo que probablemente no entrará en el cráter Endeavour ya que parece contener material observado previamente. Las rocas en el borde son más antiguas que cualquiera estudiada previamente por Opportunity . "Creo que hay mucho más interés en recorrer el perímetro del borde", dijo Arvidson. ^{[ 73 ]} El rover sobrevivió tanto tiempo que se logró este objetivo, y en 2016 se decidió no solo entrar en el cráter Endevaour sino también explorar, por primera vez en la historia, lo que se cree que es un barranco excavado por agua en Marte (actualización: 2016). ^{[ 74 ]}    

Al llegar a Endeavour, Opportunity comenzó casi de inmediato a descubrir fenómenos marcianos nunca antes observados. En el sol 2692 (22 de agosto de 2011), el rover comenzó a examinar Tisdale 2, un gran bloque de eyección. «Esta roca es diferente a cualquier otra vista en Marte», dijo Steve Squyres , investigador principal de Opportunity en la Universidad de Cornell en Ithaca, Nueva York. «Tiene una composición similar a la de algunas rocas volcánicas, pero contiene mucho más zinc y bromo de lo que solemos ver. Estamos confirmando que llegar a Endeavour nos ha brindado el equivalente a un segundo lugar de aterrizaje para Opportunity». ^{[ 75 ] [ 76 ]} (Véase también Cabo York (Marte) )

En diciembre se analizó la formación Homestake , que se concluyó que estaba compuesta de yeso . Utilizando tres de los instrumentos del rover —el generador de imágenes microscópicas, el espectrómetro de rayos X de partículas alfa y los filtros de la cámara panorámica— los investigadores determinaron que el depósito era sulfato de calcio hidratado, o yeso, un mineral que solo se encuentra en presencia de agua. Este descubrimiento se consideró una prueba irrefutable de que «el agua fluyó a través de fracturas subterráneas en la roca». ^{[ 77 ]}

Opportunity había recorrido más de 34 km (21 millas) para el 22 de noviembre de 2011 (sol 2783), mientras se realizaban preparativos para el próximo invierno marciano. ^{[ 78 ]} Se movió a un terreno que lo posicionó aproximadamente 15 grados al norte, un ángulo más favorable para la producción de energía solar durante el invierno marciano . ^{[ 79 ]}  

En enero de 2012, el rover envió datos desde Greeley Haven, nombrado en honor al geólogo Ronald Greeley , mientras soportaba su quinto invierno marciano. ^{[ 79 ]} Estudió el viento marciano, que ha sido descrito como "el proceso más activo en Marte en la actualidad", y realizó un experimento de radioastronomía. ^{[ 79 ]} Al medir cuidadosamente las señales de radio, las oscilaciones en la rotación marciana pueden mostrar si el planeta tiene un interior sólido o líquido. ^{[ 79 ]} El lugar de trabajo invernal se encuentra en el segmento de Cabo York del borde del cráter Endeavour. Opportunity llegó al borde de este cráter de 23 km (14 mi) en agosto después de tres años de viaje desde el cráter Victoria, más pequeño, que estudió durante dos años. ^{[ 80 ]}  

En Sol 2852 (1 de febrero de 2012) la producción de energía del panel solar fue de 270 vatios-hora, con una opacidad atmosférica de Marte (Tau) de 0,679, un factor de polvo del panel solar de 0,469, con una odometría total de 34,36 km (21,35 mi) . ^{[ 81 ]} Para marzo (alrededor de Sol 2890), la roca 'Amboy' fue estudiada con el espectrómetro Mössbauer MIMOS II y el generador de imágenes microscópicas, y se midió la cantidad de gas argón en el aire marciano. ^{[ 82 ]} El solsticio de invierno de Marte pasó el 30 de marzo de 2012 (Sol 2909) y el 1 de abril hubo un pequeño evento de limpieza. ^{[ 83 ]} En Sol 2913 (3 de abril de 2012) la producción de energía del panel solar fue de 321 vatios-hora. ^{[ 83 ]}  

La misión del rover Opportunity en Marte continuó, y para el 1 de mayo de 2012 (Sol 2940), la producción de energía había aumentado a 365 vatios-hora, con un factor de polvo del panel solar de 0,534. ^{[ 84 ]} El equipo preparó el rover para el movimiento y terminó de recopilar datos sobre la roca Amboy. ^{[ 84 ]} Se completaron 60 pasadas de radio Doppler durante el invierno. ^{[ 85 ]}

El 8 de mayo de 2012 (Sol 2947), el rover se movió 3,7 metros (12 pies) . ^{[ 86 ]} Ese día, la producción de energía solar fue de 357 vatios-hora con un factor de polvo del panel solar de 0,536. ^{[ 86 ]} Opportunity había estado estacionario en Greeley Haven durante 130 soles (días marcianos), con una inclinación de 15 grados hacia el norte para ayudar a sobrevivir al invierno; después del desplazamiento, la inclinación hacia el norte disminuyó a 8 grados. ^{[ 86 ]} El desplazamiento marcó el final del experimento científico de geodinámica , que utilizó mediciones de radio Doppler mientras el rover estaba estacionario. ^{[ 86 ]} Para junio de 2012, estudió el polvo marciano y una veta de roca cercana bautizada como "Monte Cristo" mientras se dirigía al norte. ^{[ 85 ]} 

El 2 de julio de 2012 se celebraron los 3000 soles de Opportunity en Marte. ^{[ 87 ]} El 5 de julio de 2012, la NASA publicó un nuevo panorama (que se ve a continuación) que muestra los alrededores de Opportunity en la posición de Greeley Haven en Cabo York . ^{[ 88 ]} Además, el otro extremo del cráter Endeavour se ve en la mitad derecha de la escena, un cráter que abarca 22 kilómetros (14 mi) de diámetro. El 12 de julio de 2012 (Sol 3010), los paneles solares produjeron 523 vatios-hora y la distancia total recorrida desde el aterrizaje fue de 34 580 m (21,49 mi) . ^{[ 89 ]} Ese mes, el Orbitador de Reconocimiento de Marte detectó una tormenta de polvo y nubes de hielo de agua cerca del rover. ^{[ 89 ]}   

La panorámica de Greeley Haven , que muestra el cabo York y el cráter Endeavour, fue tomada durante la invernada en la posición de Greeley Haven en el cabo York, en la primera mitad de 2012. Esta vista panorámica en falso color se creó a partir de 817 imágenes individuales tomadas en las bandas espectrales del infrarrojo cercano, verde y violeta.

Esferas en Kirkwood, cada una de aproximadamente 3 mm de diámetro.

Antes de que Curiosity aterrizara el 6 de agosto de 2012, Opportunity envió señales de radio especiales de ultra alta frecuencia para simular a Curiosity para un observatorio de radio en Australia. ^{[ 87 ]} Las actividades de agosto para Opportunity incluyeron la recopilación de datos sobre la opacidad atmosférica, ^{[ 87 ]} la visita a los cráteres Sao Rafael y Berrio , ^{[ 90 ]} y lograr 35 kilómetros (22 mi) de conducción en el Sol 3056 (28 de agosto de 2012). ^{[ 91 ]} Además, el 19 de agosto de 2012, el orbitador Mars Express intercambió automáticamente datos con Curiosity y Opportunity en una órbita, su primer contacto doble. ^{[ 92 ]} 

En otoño, Opportunity se dirigió al sur, explorando la colina Matijevic y buscando minerales filosilicatos. ^{[ 91 ]} Algunos datos se enviaron a la Tierra directamente mediante señales de radio en banda X, en lugar de utilizar repetidores del orbitador. ^{[ 91 ]} Finalmente, se redujo el número de ciclos de energía de la Unidad de Medición Inercial del rover. ^{[ 91 ]} El trabajo científico incluyó la comprobación de varias hipótesis sobre las esférulas recién descubiertas. ^{[ 93 ]}

En el sol 3175 (29 de diciembre de 2012) se produjo una pequeña limpieza de polvo que mejoró la producción de energía en aproximadamente 40 vatios-hora por sol. Para el sol 3180 (3 de enero de 2013), la producción de energía del conjunto solar era de 542 vatios-hora con una opacidad atmosférica (Tau) de 0,961 y un factor de polvo del conjunto solar mejorado de 0,633.

Opportunity comenzó el año en el borde del Cabo York del Cráter Endeavour, ^{[ 94 ]} y la distancia total recorrida desde el aterrizaje en Marte fue de 35 km (22 mi) . ^{[ 94 ] [ 95 ]} Después de completar el trabajo en Matijevic Hill, el rover Opportunity se dirigió al sur hacia el borde del Cráter Endeavour. Luego, el rover se dirigió al sur a través de una abertura en el borde hasta un lugar que los investigadores llamaron Botany Bay, luego subió al siguiente segmento del borde hacia el sur. Hay dos colinas al sur de este, una llamada Solander Point y más al sur se encuentra Cape Tribulation. ^{[ 96 ]} El objetivo actual es que Opportunity llegue a Solander Point antes de que el invierno llegue al hemisferio sur marciano, ya que el área tiene el terreno inclinado hacia el norte, lo que permite que el rover permanezca activo durante los meses de invierno. Además, Solander Point tiene una gran pila geológica para que Opportunity la explore. ^{[ 97 ]} En abril de 2013, el rover pasó por una conjunción solar de tres semanas de duración, cuando la comunicación con la Tierra se bloqueó debido al Sol. ^{[ 98 ]} El brazo del rover se posicionó sobre una roca durante ese tiempo para que el APXS pudiera recopilar datos. ^{[ 98 ]}  

El 16 de mayo de 2013, la NASA anunció que Opportunity había recorrido más distancia que cualquier otro vehículo de la NASA en un mundo distinto a la Tierra. ^{[ 99 ]} Después de que la odometría total de Opportunity superara los 35,744 kilómetros (22,210 mi) , superó la distancia total recorrida por el vehículo lunar roving del Apolo 17. ^{[ 99 ]} El récord de mayor distancia recorrida por un vehículo en otro mundo lo ostentaba, hasta 2013, el rover lunar Lunokhod 2. ^{[ 99 ]} Según las rotaciones de las ruedas, se creía que Lunokhod 2 había cubierto 37 kilómetros (23 mi) , pero científicos rusos revisaron esa cifra a una distancia estimada de unos 42 kilómetros (26 mi) basándose en imágenes orbitales de la superficie lunar. ^{[ 100 ] [ 101 ]}   

El 17 de mayo de 2013, la NASA anunció que un análisis preliminar de uno de los objetivos rocosos, llamado " Esperance ", sugería que el agua en el pasado pudo haber tenido un pH neutro . ^{[ 102 ]} Esto fue confirmado posteriormente en estudios posteriores, apoyando la noción de que el antiguo Marte era un "mundo rico en agua con condiciones propicias para la vida". ^{[ 103 ]} El 20 de junio de 2013 (Sol 3344), la odometría total de Opportunity se reportó en 36,84 km (22,89 mi) , mientras se dirigía a 'Solander Point'. ^{[ 104 ]} El 21 de junio de 2013 se cumplieron cinco años marcianos en el "planeta rojo". ^{[ 105 ]} El director del proyecto, señalando las duras condiciones del planeta, ha dicho que cada día es "un regalo". ^{[ 106 ]}  

A principios de julio de 2013, Opportunity se acercaba a Solander Point , con recorridos diarios que iban desde decenas de metros (yardas) hasta más de cien. ^{[ 108 ]} Llegó a su base a principios de agosto de 2013, después de investigar una curiosa zona del terreno en el camino. ^{[ 109 ]} Solander podía proporcionar una pendiente orientada al norte para ayudar a captar la luz solar, ya que se acercaba el invierno marciano (a medida que cambia la estación, el ángulo del Sol cambia). ^{[ 109 ]} En Sol 3390 (6 de agosto de 2013) la ingesta de energía fue de 385 vatios-hora, inferior a los 395 del Sol 3384 (31 de julio de 2013) y a los 431 del Sol 3376 (23 de julio de 2013). ^{[ 109 ]} En mayo de 2013 había llegado a ser tan alto como 546 vatios-hora. ^{[ 109 ]} Otros factores que afectan la recolección incluyen la opacidad atmosférica (es decir, "Tau") y el "factor de polvo del conjunto solar" — polvo que se acumula en los paneles. ^{[ 109 ]} Aunque el rover no puede limpiar el polvo, se consideraron tales sistemas para el rover durante su desarrollo. ^{[ 110 ]}

En septiembre, el rover examinó numerosos objetivos de superficie y rocas alrededor de Solander. ^{[ 109 ]} La producción de energía del panel solar cayó a 346 vatios-horas para el Sol 3430 (16 de septiembre de 2013), ^{[ 109 ]} y a 325 vatios-horas para el Sol 3452 (9 de octubre de 2013). ^{[ 111 ]} Al viajar a lugares con inclinación favorable, denominados "lienzos", Opportunity logró recibir más de 300 vatios-horas por día incluso cuando se acercaba el corazón del invierno marciano. ^{[ 112 ]} El mínimo del invierno marciano se predijo para febrero de 2014, pero al usar las pendientes hacia el norte, el rover tuvo suficiente energía para mantenerse móvil durante el invierno marciano. ^{[ 113 ]} A finales de octubre, el rover estaba subiendo a Solander Point, donde se esperaba examinar algunas de las rocas más antiguas vistas hasta el momento. ^{[ 114 ]} Se creía que las rocas databan del período Noeico de Marte , hace unos cuatro mil millones de años, y podrían haber proporcionado algunas sorpresas científicas para Navidad. ^{[ 115 ]} El equipo estaba buscando pendientes "jugosas" de 5 a 20 grados para obtener más energía. ^{[ 115 ]}

Durante su ascenso, a principios de noviembre cambió de rumbo para evitar una zona de ondulaciones polvorientas. ^{[ 112 ]} Continuó recopilando datos sobre rocas y polvo marcianos en la zona. ^{[ 112 ]} La odometría total hasta el 5 de noviembre de 2013 (o en días marcianos desde el aterrizaje, Sol 3478) fue de 38,53  km (23,94  mi). ^{[ 112 ]} La producción de energía del Sol en esa fecha fue de 311 vatios-hora, con Tau en 0,536 y el factor de polvo en 0,491. ^{[ 112 ]}

Antes de que el rover Spirit dejara de responder en 2010, reportó 134 vatios-hora cuando las temperaturas cayeron por debajo de los -41,5 grados Celsius (-42,7 grados Fahrenheit). ^{[ 116 ]}

A principios de diciembre, los niveles de potencia habían alcanzado los 270 vatios-hora por día, incluso mientras ascendía más arriba en la cresta. ^{[ 117 ]} Mantuvo una inclinación hacia el norte para aumentar la producción de energía en el punto Solander. ^{[ 118 ]} A principios de diciembre, uno de los satélites de retransmisión de comunicaciones en Marte, Odyssey, tuvo algunas dificultades, por lo que el rover envió su telemetría directamente a la Tierra. ^{[ 118 ]} El orbitador volvió a operar después del 10 de diciembre de 2013, y el rover se preparó para viajes adicionales. ^{[ 118 ]} En Sol 3521 (19 de diciembre de 2013), el rover tomó microimágenes y utilizó el espectrómetro de rayos X de partículas alfa. ^{[ 119 ]} Entre el 31 de diciembre y el día de Año Nuevo, los eventos de limpieza eliminaron el polvo, mejorando el factor de polvo del panel solar a 0,566 (donde un valor más alto es mejor y 1,0 es totalmente limpio). ^{[ 119 ]} La producción de energía aumentó 35 vatios-hora/día después de esta limpieza, a 371 vatios-hora/día. ^{[ 119 ]}

Esta es una vista hacia el sur, cuesta arriba, mientras el rover ascendía la montaña en octubre de 2013. Está compuesta a partir de imágenes de NavCam. ^{[ 114 ]}

El 17 de enero, la NASA informó que una roca , llamada " Isla Pinnacle ", que no aparecía en una imagen del rover tomada en el Sol 3528, apareció "misteriosamente" 13 días después en una imagen similar tomada en el Sol 3540. Una posible explicación, presentada por Steven Squyres , investigador principal de la Misión del Rover de Exploración de Marte , fue que el rover, en uno de sus giros, desplazó la roca desde unos pocos metros de distancia hasta la nueva ubicación. ^{[ 120 ] [ 121 ]}

En respuesta, Rhawn Joseph publicó un artículo en la revista marginal Journal of Cosmology el 17 de enero de 2014, ^{[ 122 ]} y presentó un recurso de mandamus el 27 de enero de 2014, en el Tribunal Federal de San Francisco , afirmando que el objeto es una entidad viva y exigiendo que la NASA reexaminara la roca más de cerca. ^{[ 123 ] [ 124 ] [ 125 ]} Sin embargo, la NASA ya había examinado la roca con el microscopio del rover ^{[ 125 ]} y analizadores, y confirmó que era una roca con un alto contenido de azufre, manganeso y magnesio. ^{[ 126 ]} Según Steven Squyres , "La hemos mirado con nuestro microscopio. Es claramente una roca." ^{[ 125 ]} El 14 de febrero de 2014, la NASA publicó una imagen que muestra la ubicación de donde la roca " Pinnacle Island " fue desalojada por el rover Opportunity .

Aparición "misteriosa" de una roca con forma de "rosquilla de mermelada" - sol 3528 y 3540 ^{[ 120 ] [ 121 ]} ( b/n ).

Primer plano: la roca contiene azufre , magnesio y manganeso . ^{[ 126 ]}

Ubicación donde el rover desprendió la roca de " Pinnacle Island "; misterio resuelto (4 de febrero de 2014).

El 23 de enero de 2014, la NASA celebró el décimo aniversario (oficialmente, el 25 de enero de 2014) del aterrizaje del rover en Marte compartiendo un autorretrato del rover desde arriba. ^{[ 4 ]} También informaron sobre los últimos descubrimientos de algunas rocas marcianas y declararon: «Estas rocas son más antiguas que cualquiera que hayamos examinado anteriormente en la misión, y revelan condiciones más favorables para la vida microbiana que cualquier evidencia examinada previamente por las investigaciones con Opportunity ». ^{[ 127 ] [ 128 ] [ 129 ]}

El MER-B finalmente llegó a Cabo Tribulación y tomó una panorámica desde su cima: Vista del Opportunity desde Cabo Tribulación en el borde del cráter Endeavour, 22 de enero de 2015. Este fue el punto de elevación más alto alcanzado hasta ahora por el MER-B ^{[ 130 ].}

El 24 de enero de 2014, la NASA informó que los estudios actuales en el planeta Marte realizados por los rovers Curiosity y Opportunity ahora buscarán evidencia de vida antigua, incluyendo una biosfera basada en microorganismos autótrofos , quimiotróficos y/o quimiolitoautótrofos , así como agua antigua, incluyendo ambientes fluviolacustres ( llanuras relacionadas con ríos o lagos antiguos ) que podrían haber sido habitables . ^{[ 129 ] [ 131 ] [ 132 ] [ 133 ]} La búsqueda de evidencia de habitabilidad , tafonomía (relacionada con fósiles ) y carbono orgánico en el planeta Marte es ahora un objetivo principal de la NASA . ^{[ 131 ]}

Entre las numerosas actividades realizadas en marzo de 2014, el rover estudió la roca "Agustín" y, en el sol 3602 (12 de marzo de 2014), produjo 498 vatios-hora a partir de la luz solar. ^{[ 134 ]} Dos eventos de limpieza en marzo de 2014 aumentaron significativamente la potencia disponible. ^{[ 135 ]} Desde enero de 2013, el factor de polvo del panel solar (uno de los determinantes de la producción de energía solar) varió desde un valor relativamente polvoriento de 0,467 el 5 de diciembre de 2013 (sol 3507) hasta un valor relativamente limpio de 0,964 el 13 de mayo de 2014 (sol 3662). ^{[ 136 ]}

El 28 de julio de 2014, la NASA anunció que Opportunity , tras haber recorrido más de 40 km (25 millas) en el planeta Marte , había establecido un nuevo récord "fuera del mundo" como el rover que había recorrido la mayor distancia, superando el récord anterior que ostentaba el rover Lunokhod 2 de la Unión Soviética , que había recorrido 39 km (24 millas) . ^{[ 137 ] [ 138 ]}    

Después de una serie de "reinicios" que indicaron problemas con la memoria flash, el rover dejó de moverse desde finales de agosto hasta principios de septiembre de 2014 para reformatear su memoria flash. ^{[ 139 ]} Aunque persistieron problemas menores de memoria inmediatamente después del reformateo, no impidieron que el rover siguiera funcionando; Opportunity reanudó su recorrido hacia el cráter "Ulises" y el "Valle Maratón", superando la odometría total de 41 kilómetros para el 11 de noviembre de 2014. ^{[ 140 ]}

Recorrido realizado en junio de 2014 desde aproximadamente el sol 3500 hasta el 3689.

Recorrido realizado en agosto de 2014 desde aproximadamente el sol 3728 hasta el 3757.

Recorrido realizado en diciembre de 2014 desde aproximadamente el sol 3750 hasta el 3868.

En junio de 2016, MER-B tomó una imagen panorámica especial llamada Panorama Sacagawea en honor a Sacagawea , la mujer shoshone lemhi que ayudó a la Expedición de Lewis y Clark en su viaje de exploración a través de América entre 1804 y 1806. ^{[ 158 ]} La imagen fue tomada del Valle de Marathon en el Cráter Endeavour en el planeta Marte. ^{[ 158 ]}

Panorama de Sacagawea por Opportunity , 2016

A la derecha de esta imagen se encuentra la cresta de Knudsen, y más allá del valle de Marathon está el fondo del cráter Endeavour. ^{[ 158 ]} A lo lejos se ve el borde del cráter del otro lado. ^{[ 158 ]}

En septiembre de 2016, Opportunity partió del Valle de Marathon, que había recorrido durante el año terrestre anterior. ^{[ 159 ]} Mientras continuaba explorando el borde occidental del cráter Endeavor, fue dirigido fuera del paso de Lewis y Clark en el Valle de Marathon y se dirigió hacia Spirit Mound. ^{[ 159 ]} A principios de octubre de 2016, el rover había llegado a Spirit Mound pasando por el Valle de Bitterroot, donde comenzó a recopilar datos sobre un objetivo científico. ^{[ 159 ]}

A partir de octubre de 2016, los tres nuevos objetivos de la misión incluyen descender al cráter Endeavour a lo largo de lo que se cree que es un barranco excavado por el agua, comparar el material de las llanuras con el interior del cráter y encontrar rocas pre-impacto (rocas que son anteriores al impacto que presumiblemente formó el cráter Endeavour). ^{[ 160 ] [ 161 ]}

Para el 4 de octubre de 2016, el rover había recorrido 26,99 millas (43,44 km) y generado 472 vatios-hora de electricidad. ^{[ 159 ]} Esta fecha correspondía al tiempo de misión del Sol (día marciano) 4514. ^{[ 159 ]} 

Un mapa detallado del recorrido del rover, publicado el 28 de septiembre de 2016, muestra la trayectoria del rover hasta el Sol 4500 mientras se adentra en el cráter Endeavour.

Versión anotada de la travesía MER-B desde Marathon Valley hasta Spirit Mound a finales de 2016.

El barranco en la imagen anotada arriba está a unos cientos de metros del rover, y es la ubicación de los barrancos sospechosos de haber sido excavados por fluidos, posiblemente agua, que nunca antes se habían investigado desde la superficie. ^{[ 145 ]} Uno de los objetivos del MER-B es descender hasta este barranco y examinarlo. ^{[ 145 ]}

En octubre de 2016, el módulo de aterrizaje Schiaparelli de la ESA intentó aterrizar cerca del cráter Endeavour, y los dos equipos colaboraron para que Opportunity pudiera obtener imágenes del módulo durante su descenso. ^{[ 162 ]} Opportunity sí tomó fotografías de la zona del cielo por donde descendía el módulo, aunque este no fue identificado en ese momento; la naturaleza de las cámaras de MER-B, el terreno y la incertidumbre sobre la ubicación del módulo hicieron que la obtención de imágenes no fuera una certeza. ^{[ 163 ]} A finales de octubre de 2016 se confirmó que Schiaparelli se había estrellado contra la superficie en lugar de haber realizado un aterrizaje suave. ^{[ 164 ]}

El rover se dirigió al sur desde Spirit Point después de los eventos de ExoMars, continuando su misión en el borde del cráter Endeavour. ^{[ 165 ]} En el Sol 4541 (1 de noviembre de 2016), la producción de energía del panel solar es de 390 vatios-hora y en el Sol 4548 (8 de noviembre de 2016), la producción de energía del panel solar es de 445 vatios-hora. ^{[ 165 ]} Se envió a la Tierra una lectura de la EEPROM, que se utiliza en los rovers de prueba en la Tierra. ^{[ 165 ]}

El rover llega al barranco (Valle de la Perseverancia) y se adentra en él, tomando medidas y fotografías, pero también tuvo que sobrevivir al invierno marciano (solsticio de invierno de noviembre).

Primer autorretrato de Opportunity que incluye el mástil de la cámara en Marte (14-20 de febrero de 2018 / soles 4998-5004)

Imagen HiRise de MRO, superpuesta sobre un mapa topográfico 3D del terreno, con una exageración vertical de 5 veces; vista hacia el oeste del valle Perseverance en el borde occidental del cráter Endeavour (15 de febrero de 2018) ^{[ 192 ]}

El 16 de febrero de 2018, MER-B alcanzó los 5000 soles (días marcianos) en Marte desde su aterrizaje en el planeta en enero de 2004. ^{[ 193 ]} En ese momento, descendía por el Valle de la Perseverancia (también conocido como el Barranco) en el borde occidental del cráter Endeavour, que ha estado explorando desde 2011. ^{[ 193 ]} El borde interior del cráter que Opportunity está explorando tiene una pendiente promedio de entre 15 y 20 grados. ^{[ 193 ]}

En junio de 2018, una tormenta de polvo local comenzó a desarrollarse cerca de Opportunity . ^{[ 198 ] [ 199 ]} Los primeros indicios de la tormenta, situada a 1000 km (620 mi) de distancia, se descubrieron el 1 de junio de 2018 en fotografías tomadas por la cámara Mars Color Imager (MARCI) del Mars Reconnaissance Orbiter (MRO). Informes meteorológicos adicionales del MRO y del equipo MARCI indicaron una tormenta prolongada. Aunque en ese momento aún se encontraba lejos del rover, comenzó a influir en la opacidad atmosférica en su ubicación.  

En cuestión de días, la tormenta se extendió globalmente. Como resultado, el 4 y 5 de junio se elaboraron planes para prepararse ante la menor disponibilidad de energía prevista. Desde entonces, la atmósfera sobre el rover empeoró aún más. El 3 de junio, el sol 5105, los paneles solares de Opportunity todavía generaban 468 vatios-hora. La opacidad atmosférica (denominada valor tau) era de aproximadamente 1,0.

El suministro de energía cayó a 345 vatios-hora el 4 de junio con un valor tau de 2,1. El 6 de junio, solo se generaron 133 vatios-hora, con un valor tau estimado de 3,0. Opportunity no había experimentado niveles tau tan altos desde la última tormenta de polvo en 2007, que tuvo un valor tau estimado de 5,5. La tormenta de 2018 tuvo un valor tau estimado de 10,8 el 10 de junio y abarcó un área de 41 millones ^de km² (16 millones de millas cuadradas ) , el área aproximada de América del Norte y Rusia juntas. ^{[ 200 ]}     

El equipo del rover ideó otro plan, según el cual el rover solo recibe los comandos más recientes en el primer sol de la mañana y duerme hasta la mañana siguiente. El rover se despierta por la tarde para realizar mediciones atmosféricas con la Pancam y mantener una breve sesión de comunicación con el orbitador MRO . Sin embargo, las investigaciones científicas se interrumpieron y el rover entró en hibernación continua el 12 de junio. Aunque el rover Opportunity requiere la energía generada por los paneles solares para mantener calientes los componentes eléctricos centrales, cuenta con una pequeña unidad de calentamiento de radioisótopos (RPU) que no requiere luz solar para funcionar, ^{[ 201 ]} y no se esperaba que el clima relativamente cálido del verano dañara los componentes electrónicos durante la noche. ^{[ 202 ]} Es probable que el frío del invierno sea la razón por la que el rover gemelo de Opportunity , Spirit, dejó de funcionar en 2010.

Aunque estas tormentas de polvo no son sorprendentes, ocurren con poca frecuencia. Pueden surgir en poco tiempo y persistir durante semanas o meses. Durante el verano austral, la luz solar calienta las partículas de polvo y las eleva a mayor altura en la atmósfera. Esto genera viento, que a su vez levanta más polvo. Esto da lugar a un ciclo de retroalimentación que los científicos aún intentan comprender, por lo que están aprovechando la oportunidad para estudiar esta tormenta desde la órbita utilizando los diversos instrumentos visibles e infrarrojos del orbitador MRO. ^{[ 202 ]}

A partir del 10 de junio de 2018, la misión de Opportunity logró extender su misión de 92 días (Tierra) a más de 5250 días. ^{[ 203 ]} Opportunity tomó su última imagen (de un total de 228 771 imágenes sin procesar) el 10 de junio de 2018. ^{[ 196 ] [ 197 ]}

El 12 de junio de 2018, Opportunity entró en modo seguro , como lo demuestra su falta de comunicación. ^{[ 204 ] [ 201 ]} El 13 de junio de 2018 se presentó una teleconferencia de la NASA sobre la tormenta de polvo . ^{[ 205 ] [ 200 ] [ 206 ] [ 202 ]} El equipo de Opportunity implementó tiempos de comunicación adicionales desde la Red del Espacio Profundo de la NASA para recibir datos actualizados de Marte. Los datos obtenidos mostraron que la temperatura del rover había descendido a −29 °C (−20 °F) . Una ventaja de la tormenta de polvo es que las diferencias de temperatura no son tan extremas como en la superficie de Marte. Además, el polvo en suspensión absorbe calor, aumentando así la temperatura ambiente en la ubicación de Opportunity . ^{[ 207 ] [ 208 ]} La NASA informó el 20 de junio de 2018 que la tormenta de polvo había crecido hasta cubrir por completo todo el planeta. ^{[ 209 ] [ 210 ]}  

La NASA declaró que no esperaba reanudar las comunicaciones hasta que la tormenta de polvo global disminuyera. ^{[ 201 ] [ 208 ] [ 202 ] [ 207 ]}

A principios de septiembre de 2018, se estimó que la opacidad atmosférica (tau) sobre el sitio del rover era inferior a 1,5. Esto dio inicio a una ventana de 45 días que se esperaba que fuera el mejor momento para restablecer el contacto con el rover. ^{[ 207 ]} Después de más de tres meses sin contacto, la NASA esperaba que Opportunity tuviera la mayoría de sus temporizadores en estado de falla. Para tener esto en cuenta, a partir del 19 de septiembre de 2018, se envían comandos de "barrido y pitido" durante todo el tiempo de transmisión disponible. ^{[ 211 ]}

A principios de octubre, la tormenta amainó y la atmósfera se despejó, pero el rover permaneció en silencio, ^{[ 207 ]} lo que sugiere una falla catastrófica o una capa de polvo que cubrió sus paneles solares. ^{[ 212 ]} Para el 27 de noviembre de 2018, la NASA había intentado contactar a Opportunity 359 veces. ^{[ 213 ]} El equipo mantenía la esperanza de que un período ventoso entre noviembre de 2018 y enero de 2019 limpiara el polvo de sus paneles solares, como había sucedido anteriormente. ^{[ 212 ]}