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Articulo de referencia

Pantalla montada en el casco

El sistema integrado de casco y mira (IHADSS) Torreta de cañón automático M230 de 30 mm en un Boeing AH-64 Apache siendo apuntada con una mira montada en el casco. En aviación ,...

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El sistema integrado de casco y mira (IHADSS)
Torreta de cañón automático M230 de 30 mm en un Boeing AH-64 Apache siendo apuntada con una mira montada en el casco.

En aviación , una pantalla montada en el casco ( HMD ) es un dispositivo que se lleva en la cabeza y que utiliza pantallas digitales y óptica para proyectar imágenes y/o simbología a los ojos del usuario. [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] Proporciona información visual al usuario cuando se requiere protección para la cabeza, sobre todo en aeronaves militares. El conjunto de pantalla y óptica puede acoplarse a un casco o integrarse en su diseño. Una HMD proporciona al piloto conocimiento de la situación , una imagen mejorada de la escena y, en aplicaciones militares, orienta los sistemas de armas hacia la dirección a la que apunta su cabeza. Las aplicaciones que permiten la orientación de los sistemas de armas se denominan mira y pantalla montadas en el casco (HMSD) o miras montadas en el casco (HMS).

Requisito

Los diseños de HMD para aviación cumplen los siguientes propósitos:

  • Utilizando el ángulo de la cabeza como referencia para dirigir los buscadores de armas aire-aire y aire-tierra u otros sensores (por ejemplo, radar , FLIR ) hacia un objetivo, el piloto simplemente gira el casco hacia el objetivo y acciona un interruptor mediante HOTAS . En combate cercano , sin HMD, los pilotos tienen que alinear la aeronave para disparar a un objetivo. Los HMD permiten a los pilotos simplemente apuntar con la cabeza hacia un objetivo, seleccionar un arma y disparar.
  • Muestra información sobre el objetivo y el rendimiento de la aeronave (como la velocidad aerodinámica , la altitud , el alcance del objetivo, el estado del buscador de armas, la fuerza "g" , etc.) al piloto mientras mantiene la vista en la cabina, eliminando la necesidad de mirar dentro de la cabina.
  • mostrar vídeo del sensor con el propósito de:
    • Verificación de que el sensor seleccionado ha sido configurado para apuntar al objetivo o ubicación correctos sin necesidad de que el piloto mire dentro de la cabina.
    • Visualización del terreno exterior mediante vídeo de sensores en condiciones de visibilidad reducida.

Historia

En 1962, Hughes Aircraft Company presentó el Electrocular , una pantalla monocular compacta montada en la cabeza con tubo de rayos catódicos (CRT) que reflejaba una señal de televisión en un ocular transparente. [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]

Uno de los primeros aviones con dispositivos HMD simples apareció con fines experimentales a mediados de la década de 1960 para ayudar a apuntar misiles guiados por calor . El Sistema de Adquisición de Objetivos Visuales (VTAS) de la Armada de los EE. UU., fabricado por Honeywell Corporation, voló a principios de la década de 1970 en el F-4J y en ACEVAL/AIMVAL de 1974-78 en los cazas F-14 y F-15 de los EE . UU. El VTAS recibió elogios [ 8 ] por su efectividad para apuntar misiles fuera del eje de visión, pero los EE. UU. no continuaron su despliegue excepto para la integración en los últimos modelos de F-4 Phantom de la Armada equipados con el AIM-9 Sidewinder a partir de 1969. [ 9 ] Los HMD también se introdujeron en helicópteros durante este tiempo; ejemplos incluyen el Boeing AH-64 Apache con el Sistema Integrado de Apuntado con Casco y Pantalla (IHADSiSy) demostrado en 1985. [ 10 ]

Al mismo tiempo (1975), los Mirage 3CZ y Mirage F1AZ de la Fuerza Aérea Sudafricana (SAAF) utilizaban una mira montada en el casco de desarrollo local integrada con el misil de búsqueda de calor Armscor V3A. [ 11 ] [ 12 ] [ 13 ] [ 14 ] Esto permite al piloto realizar ataques fuera del eje, sin tener que maniobrar a la posición de disparo óptima. Después de que el sistema sudafricano demostrara su eficacia en combate, desempeñando un papel en el derribo de aviones soviéticos sobre Angola, se afirma popularmente que los soviéticos se embarcaron en un programa intensivo para contrarrestar la tecnología . Como resultado, el MiG-29 fue desplegado en 1985 con una HMD y un arma de alto alcance fuera del eje ( R-73 ), lo que les dio una ventaja en enfrentamientos de maniobra cercanos.

Varias naciones respondieron con programas para contrarrestar la combinación MiG-29/HMD/R-73 (y posteriormente Su-27 ) una vez que se conoció su efectividad, principalmente a través del acceso a antiguos MiG-29 de Alemania Oriental que fueron operados por la Fuerza Aérea Alemana unificada. [ 15 ]

Un ejemplo exitoso de sistema de visualización montado en el casco (HMD) fue la serie Elbit DASH de la Fuerza Aérea Israelí , desplegada junto con el Python 4 a principios de la década de 1990. Estados Unidos, Reino Unido y Alemania desarrollaron un HMD combinado con sistemas ASRAAM. Las dificultades técnicas llevaron a Estados Unidos a abandonar el ASRAAM, financiando en su lugar el desarrollo del AIM-9X y el Sistema Conjunto de Apuntado Montado en el Casco (JCASS) en 1990. Los HMD para cazas estadounidenses y europeos se popularizaron a finales de la década de 1990 y principios de la de 2000.

El primer uso civil de HMD en aeronaves fue el HMD Elbit SkyLens en el avión ATR 72/42. [ 16 ]

Tecnología

Aunque conceptualmente simple, la implementación de los HMD de aeronaves es bastante compleja. Hay muchas variables: [ 17 ]

  • Precisión: el error angular entre la línea de visión y la referencia obtenida. La posición del casco es la que se utiliza para apuntar el misil; por lo tanto, debe estar calibrado y ajustarse firmemente a la cabeza del piloto. La línea entre el ojo del piloto y la retícula en la visera se conoce como línea de visión (LOS) entre la aeronave y el objetivo previsto. El ojo del usuario debe permanecer alineado con la mira; en otras palabras, los HMD actuales no pueden detectar hacia dónde mira el ojo, pero pueden colocar un marcador de punto de impacto previsto entre el ojo y el objetivo.
  • Latencia o velocidad de respuesta: cuánto retraso hay entre el casco y la señal.
  • campo de visión: el rango angular sobre el cual la mira aún puede producir una medición suficientemente precisa.
  • Peso y equilibrio: el peso total del casco y su centro de gravedad son factores cruciales durante maniobras con altas fuerzas G. El peso representa el principal problema para los diseñadores de visores de combate. En el caso de los helicópteros, esto supone una preocupación mucho menor, lo que explica la presencia de visores sofisticados en este tipo de aeronaves.
  • Seguridad y compatibilidad con la cabina de vuelo, incluida la compatibilidad con asientos eyectables .
  • Características ópticas: calibración, nitidez, enfoque a distancia (o colimación , una técnica utilizada para presentar las imágenes con un enfoque a distancia, lo que mejora la legibilidad de las imágenes), imágenes monoculares frente a binoculares , dominancia ocular y rivalidad binocular.
  • durabilidad y capacidad para soportar el desgaste diario.
  • costo, incluyendo integración y capacitación.
  • El ajuste y la adaptación de la cabeza del aviador a la aeronave —la antropometría craneal y la anatomía facial hacen que el ajuste del casco sea un factor crucial para la capacidad del aviador de interactuar con los sistemas de la aeronave—. Una desalineación o el desplazamiento del casco pueden generar una imagen inexacta.

Seguimiento de la cabeza

Los diseños de HMD deben detectar la orientación (elevación, acimut y balanceo) y, en algunos casos, la posición (x, y, z) de la cabeza del piloto con respecto a la estructura del avión con suficiente precisión, incluso bajo altas " g ", vibraciones y durante movimientos rápidos de la cabeza. Esto se conoce como seguimiento 3D . En la tecnología HMD actual se utilizan cinco métodos básicos: inercial, óptico, electromagnético, sónico e híbrido. [ 17 ] Los rastreadores híbridos utilizan una combinación de sensores, como inerciales y ópticos, para mejorar la precisión del seguimiento, la tasa de actualización y la latencia. [ 18 ]

óptica inercial híbrida

Los sistemas de seguimiento inercial híbridos emplean una unidad de medición inercial (IMU) sensible y un sensor óptico para proporcionar referencias a la aeronave. Las IMU basadas en MEMS ofrecen altas frecuencias de actualización, como 1000  Hz, pero sufren de precesión y deriva con el tiempo, por lo que no pueden utilizarse solas. En este tipo de rastreador, el sensor óptico se utiliza para limitar la deriva de la IMU. Como resultado, los rastreadores híbridos inerciales/ópticos presentan baja latencia y alta precisión. El Thales Scorpion HMCS [ 19 ] y los HMD HMIT utilizan un rastreador fabricado por InterSense llamado Rastreador Inercial Híbrido Óptico (HObIT). [ 20 ]

Óptico

Los sistemas ópticos emplean emisores infrarrojos en el casco (o cabina de vuelo ) y detectores infrarrojos en la cabina de vuelo (o casco) para medir la posición de la cabeza del piloto. Las principales limitaciones son los campos de visión restringidos y la sensibilidad a la luz solar u otras fuentes de calor. El sistema MiG-29/AA-11 Archer utiliza esta tecnología. [ 17 ] El HMD Cobra, utilizado tanto en el Eurofighter Typhoon [ 21 ] como en el JAS39 Gripen [ 22 ], emplea el rastreador óptico de casco desarrollado por Denel Optronics (ahora parte de Zeiss Optronics [ 23 ] ).

Electromagnético

Los diseños de detección electromagnética utilizan bobinas (en el casco) colocadas en un campo alterno (generado en la cabina de vuelo) para producir voltajes eléctricos alternos en función del movimiento del casco en múltiples ejes. Esta técnica requiere un mapeo magnético preciso de la cabina de vuelo para tener en cuenta los materiales ferrosos y conductores del asiento, los umbrales de la cabina y la cúpula, con el fin de reducir los errores angulares en la medición. [ 24 ]

Sónico

Los diseños de detección acústica utilizan sensores ultrasónicos para monitorizar la posición de la cabeza del piloto, mientras que un software informático actualiza la información en múltiples ejes. Las frecuencias de funcionamiento típicas se encuentran en el rango de 50 a 100 kHz y pueden transmitir información sonora directamente a los oídos del piloto mediante la modulación de subportadoras de las señales de detección ultrasónicas. [ 24 ] 

Óptica

Los visores de realidad virtual (HMD) más antiguos suelen emplear un tubo de rayos catódicos (CRT) compacto integrado en el casco y una óptica adecuada para mostrar símbolos en la visera o retícula del piloto, con enfoque al infinito . Los HMD modernos han prescindido del CRT en favor de micropantallas como las de cristal líquido sobre silicio (LCOS) o las de cristal líquido (LCD), junto con un iluminador LED para generar la imagen. Los HMD avanzados también pueden proyectar imágenes infrarrojas (FLIR) o de visión nocturna . Una mejora reciente es la capacidad de mostrar símbolos en color y vídeo.

Sistemas principales

Los sistemas se presentan en un orden cronológico aproximado según su capacidad operativa inicial .

Sistema Integrado de Casco y Mira (IHADSS)

IHADSS

En 1985, [ 25 ] el Ejército de los EE. UU. desplegó el AH-64 Apache y, con él, el Sistema Integrado de Casco y Visualización de Apuntado (IHADSS), un nuevo concepto de casco en el que se amplió la función del casco para proporcionar una interfaz visualmente acoplada entre el aviador y la aeronave. El Honeywell M142 IHADSS está equipado con una pantalla monocular de vídeo con simbología y un campo de visión de 40° x 30°. Los emisores de infrarrojos permiten que un sensor de cámara termográfica orientable , montado en la nariz de la aeronave, se sincronice con los movimientos de la cabeza del aviador. La pantalla también permite la navegación nocturna a baja altitud . El IHADSS también se utiliza en el Agusta A129 Mangusta italiano . [ 26 ]

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ZSh-5 / Shchel-3UM

El diseño ruso Shchel-3UM HMD de 1981 se adaptó al casco de la serie ZSh-5 (y posteriormente a los cascos ZSh-7) y se utilizó en los MiG-29 y Su-27 junto con el misil R-73 ( nombre en clave de la OTAN : AA-11 Archer). La combinación HMD/Archer proporcionó a los MiG-29 y Su-27 una capacidad de combate cercano significativamente mejorada . [ 27 ] [ 28 ]

Casco con pantalla y mira (DASH)

El Elbit Systems DASH III fue el primer HMD occidental moderno en entrar en servicio operativo. Su desarrollo comenzó a mediados de la década de 1980, cuando la Fuerza Aérea Israelí (IAF) emitió un requerimiento para los aviones F-15 y F-16. El primer diseño entró en producción alrededor de 1986, y el casco GEN III actual entró en producción a principios y mediados de la década de 1990. La variante de producción actual se utiliza en los aviones F-15 y F-16 de las Fuerzas de Defensa de Israel (IDF) . Además, ha sido certificado para los F/A-18 y F-5 . El DASH III se ha exportado e integrado en varios aviones antiguos, incluido el MiG-21 . [ 29 ] También constituye la tecnología base para el JHMCS de EE. UU. [ 30 ]

El DASH GEN III es un diseño totalmente integrado, donde el conjunto completo de bobinas ópticas y de detección de posición está integrado en el casco (ya sea el estándar HGU-55/P de la USAF o el estándar israelí HGU-22/P) mediante una visera esférica que proporciona una imagen colimada al piloto. Un cable de desconexión rápida alimenta la pantalla y transmite las señales de vídeo al tubo de rayos catódicos (CRT) del casco. El DASH está estrechamente integrado con el sistema de armas de la aeronave, a través de un bus MIL-STD-1553 B. El último modelo, el DASH IV, está integrado actualmente en el HAL Tejas de la India . [ 31 ]

Sistema de señalización montado en el casco (JHMCS)

JHMCS

Tras la retirada de Estados Unidos del programa ASRAAM , este país desarrolló e implementó el JHMCS junto con el Raytheon AIM-9X en noviembre de 2003 con los escuadrones de caza 12.º y 19.º en la base aérea de Elmendorf , Alaska. La Armada llevó a cabo las pruebas de desarrollo y evaluación (RDT&E) en el F/A-18C como plataforma principal para el JHMCS, pero lo implementó primero en los aviones F/A-18 Super Hornet E y F en 2003. La Fuerza Aérea de Estados Unidos también está integrando el JHMCS en sus aviones F-15E , F-15C y F-16C .

JHMCS es un derivado de DASH III y de los HMD Kaiser Agile Eye, y fue desarrollado por Vision Systems International (VSI), una empresa conjunta formada por Rockwell Collins y Elbit (Kaiser Electronics ahora pertenece a Rockwell Collins). Boeing integró el sistema en el F/A-18 y comenzó la entrega inicial de producción a baja escala en el año fiscal 2002. JHMCS se emplea en los F/A-18 A++/C/D/E/F, F-15C/D/E/S/K/SG/SA/QA/EX y F-16 Block 40/50/50+/60/70 con un diseño que es común en un 95 % a todas las plataformas. [ 32 ]

A diferencia del DASH, que está integrado en el propio casco, los conjuntos JHMCS se acoplan a cascos HGU-55/P, HGU-56/P o HGU-68/P modificados. El JHMCS emplea un paquete de procesamiento digital más moderno y rápido, pero conserva el mismo tipo de detección de posición electromagnética que el DASH. El paquete CRT es más potente, pero sigue limitado a la presentación monocromática de simbología cursiva. El JHMCS admite imágenes de barrido raster para mostrar imágenes FLIR/ IRST para operaciones nocturnas y proporciona simbología e imágenes colimadas al piloto. La integración de las gafas de visión nocturna con el JHMCS fue un requisito clave del programa.

Cuando se combina con el AIM-9X, un arma avanzada de combate aéreo de corto alcance que emplea un buscador de matriz de plano focal y un paquete de control de cola con vectorización de empuje, el JHMCS permite la designación efectiva de objetivos hasta 80 grados a cada lado del morro de la aeronave. En marzo de 2009, un F/A-18 de la Real Fuerza Aérea Australiana (RAAF) demostró un exitoso disparo de "bloqueo después del lanzamiento" de un ASRAAM contra un objetivo ubicado detrás de la línea de alas de la aeronave "lanzadora" utilizando el JHMCS. [ 33 ] La Fuerza Aérea de los EE. UU. y la Guardia Nacional Aérea reemplazarían más tarde el JHMCS con el más moderno sistema de puntería integrado montado en el casco Scorpion (HMIT) en su flota de F-16C. [ 34 ]

TARGO II

El sistema diseñado por Elbit es utilizado por Qatar e India en el Rafale F3R [ 35 ] [ 36 ].

Sistema de puntería integrado montado en el casco (HMIT)/Escorpión

Exhibición montada en el casco del escorpión

Gentex / Raytheon introdujo el sistema de visualización montado en la cabeza/casco Scorpion en el mercado de la aviación militar en 2008. En 2010, Scorpion fue el ganador del programa de puntería integrada montada en el casco (HMIT) de la USAF/ANG/AFRes. [ 37 ] La división de visualización montada en el casco y seguimiento de movimiento de Gentex fue posteriormente adquirida por Thales en 2012. El sistema HMIT fue calificado y desplegado en las plataformas A-10 [ 38 ] y F-16 en 2012. [ 39 ] A partir de 2018, la base instalada de sistemas HMIT pasó por una actualización del rastreador de casco. El sensor de seguimiento magnético de CA original fue reemplazado por un rastreador híbrido inercial-óptico llamado Rastreador Inercial Híbrido Basado en Óptica (HObIT). [ 40 ] [ 41 ] El HObIT fue desarrollado por InterSense [ 42 ] y probado por Thales en 2014. [ 43 ]

Scorpion tiene la distinción de ser el primer HMD introducido y desplegado que puede mostrar simbología conformada a todo color. [ 44 ] Se utiliza junto con el sistema de misión de la aeronave para guiar los pods de puntería de la aeronave, los sensores cardán y los misiles de alto ángulo de ataque. Scorpion proporciona una capacidad de "ojos fuera": incluso cuando los objetos pueden estar ocultos a la vista, Scorpion puede proporcionar señales gráficas visuales a la pantalla de campo cercano. [ 45 ] A diferencia de la mayoría de los HMD que requieren cascos personalizados, Scorpion fue diseñado para instalarse en los cascos estándar HGU-55/P y HGU-68/P y es totalmente compatible con el equipo de vuelo estándar para pilotos de EE. UU. sin necesidad de ajustes especiales. También es totalmente compatible con las gafas de visión nocturna (NVG) AN/AVS-9 estándar sin modificar y las gafas de visión nocturna panorámica (PNVG). Los pilotos, al usar Scorpion, pueden ver tanto la imagen de visión nocturna como los símbolos en la pantalla. [ 46 ] [ 47 ]

Scorpion utiliza un novedoso sistema óptico con un elemento óptico de guía de luz (LOE) que proporciona una imagen colimada en color compacta al piloto. La pantalla puede ser posicionada por cada piloto, eliminando así la necesidad de una posición precisa del casco o de un ajuste especial. La corrección por software ajusta la posición de la pantalla, proporcionando una imagen precisa al piloto y permitiendo la instalación del Scorpion HMCS en el casco existente. Se puede desplegar una visera delante de la pantalla para brindar protección durante la eyección. La visera puede ser transparente, antirreflejos, de alto contraste, degradada o con protección láser. Para operaciones nocturnas, se puede instalar un soporte para gafas de visión nocturna (NVG) en lugar de la visera durante el vuelo. Una vez instaladas, las NVG se pueden colocar delante de la pantalla, lo que permite al piloto ver simultáneamente los símbolos de la pantalla y la imagen de las NVG.

Scorpion también es utilizado por Tactical Air Support Inc. en el F-5AT, [ 48 ] por la Fuerza Aérea Francesa para el Rafale F4, [ 49 ] por la Fuerza Aérea Española en los EF-18, [ 50 ] el AC-130W Stinger II Gunship, [ 51 ] el F-22 Raptor , [ 52 ] y la Fuerza Aérea Belga F-16AM/BM y la Fuerza Aérea de los EE. UU. y la Guardia Nacional Aérea F-16C (reemplazando al JHMCS). [ 53 ] [ 54 ] [ 55 ]

Aselsan AVCI

La empresa turca Aselsan está trabajando en el desarrollo de un sistema similar al casco francés TopOwl, denominado AVCI Helmet Integrated Cueing System. Este sistema también se utilizará en el helicóptero de ataque turco T-129 . [ 56 ]

TopOwl-F (Topsight/TopNight)

El misil Matra MICA de empuje vectorial francés para sus cazas Dassault Rafale y Mirage 2000 de última generación se complementó con el sistema de visualización montado en la cabeza Topsight de Sextant Avionique. TopSight proporciona un campo de visión de 20 grados para el ojo derecho del piloto y simbología cursiva generada a partir de parámetros del objetivo y de la aeronave. Se emplea un sistema de detección de posición electromagnética. El casco Topsight utiliza un diseño integrado y su forma contorneada está diseñada para proporcionar al piloto un campo de visión totalmente despejado.

TopNight, derivado de Topsight, está diseñado específicamente para condiciones meteorológicas adversas y operaciones nocturnas aire-tierra, empleando una óptica más compleja para proyectar imágenes infrarrojas superpuestas con simbología. La versión más reciente de Topsight se denomina TopOwl-F y está homologada para los aviones Mirage-2000-5 Mk2 y Mig-29K.

Sistema de simbología montado en el casco del Eurofighter

HMSS

El Eurofighter Typhoon utiliza el Sistema de Simbología Montado en el Casco (HMSS, por sus siglas en inglés), desarrollado por BAE Systems y Pilkington Optronics . Denominado Striker y, posteriormente, Striker II, es capaz de mostrar tanto imágenes rasterizadas como simbología cursiva, con provisiones para gafas de visión nocturna integradas . Al igual que el casco DASH, el sistema emplea detección de posición integrada para asegurar que los símbolos que representan entidades del mundo exterior se muevan en consonancia con los movimientos de la cabeza del piloto. [ 57 ]

Sistema de visualización montado en el casco

Sistema de visualización montado en el casco para el F-35 Lightning II
Sistema Striker II montado en el casco de BAE Systems en DSEI-2019

Vision Systems International (VSI; la empresa conjunta Elbit Systems / Rockwell Collins ) junto con Helmet Integrated Systems, Ltd. desarrollaron el Sistema de Visualización Montado en Casco (HMDS) para el avión de combate F-35 Joint Strike Fighter. Además de las capacidades HMD estándar que ofrecen otros sistemas, el HMDS utiliza plenamente la arquitectura de aviónica avanzada del F-35 y proporciona al piloto vídeo con imágenes en condiciones diurnas o nocturnas. En consecuencia, el F-35 es el primer avión de combate táctico en 50 años que vuela sin una pantalla de visualización frontal (HUD). [ 58 ] [ 59 ] Se consideró un casco de BAE Systems cuando el desarrollo del HMDS estaba experimentando problemas importantes, pero estos problemas finalmente se resolvieron. [ 60 ] [ 61 ] El Sistema de Visualización Montado en Casco estaba completamente operativo y listo para su entrega en julio de 2014. [ 62 ]

Jedeye

Jedeye es un nuevo sistema presentado recientemente por Elbit Systems, diseñado específicamente para cumplir con los requisitos de las plataformas Apache y otras aeronaves de ala rotatoria. El sistema está diseñado para operar en condiciones de vuelo diurnas, nocturnas y con poca visibilidad . Jedeye cuenta con un campo de visión de 70 x 40 grados y una resolución de 2250 x 1200 píxeles.

Cobra

El caza sueco JAS 39C/D Gripen utiliza el casco Cobra HMD. Este casco es una evolución y mejora del casco Striker desarrollado para el Eurofighter por BAE Systems. La mejora la realiza BAE en colaboración con Denel Cumulus. [ 63 ] [ 64 ]

Tecnología del futuro

  • Rockwell Collins ESA Vision Systems (RCEVS) está desarrollando un sistema estándar de visualización y señalización de visión nocturna (NVCD) para la Armada de los Estados Unidos. [ 65 ]
  • Seguimiento ocular : los sistemas de seguimiento ocular miden el punto de mirada en relación con la dirección de la cabeza, lo que permite al sistema calcular hacia dónde mira el usuario. Actualmente, estos sistemas no se utilizan en aeronaves.
  • Proyección retiniana directa : sistemas que proyectan información directamente sobre la retina del usuario con un láser de baja potencia ( pantalla retiniana virtual ) también están en fase de experimentación. [ 66 ] [ 67 ]

Véase también

Referencias

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