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Articulo de referencia

LibrePilot

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LibrePilot es [ 2 ] un proyecto de software libre de vehículos aéreos no tripulados para aeronaves modelo, diseñado para ser compatible tanto con aeronaves multirrotor como con aeronaves de ala fija. Inicialmente fundado por David Ankers, Angus Peart y Vassilis Varveropoulos a finales de 2009, bajo el nombre de OpenPilot, fue concebido como una herramienta de aprendizaje y para abordar áreas que los desarrolladores percibían como deficientes en otras plataformas de UAV pequeños. [ 3 ] En julio de 2015, OpenPilot se bifurcó para crear LibrePilot. [ 2 ]

El software de piloto automático de código abierto OpenPilot se puede combinar con hardware como una placa de sistema de navegación inercial , una placa de control principal, un receptor GPS y un  enlace de comunicaciones seriales de 2,4 GHz con la estación terrestre. [ 4 ] El software OpenPilot se distribuye bajo la licencia GPL versión 3.

Componentes

El proyecto OpenPilot constaba de dos partes componentes: el firmware a bordo y la estación de control terrestre (GCS). [ 5 ] La parte del firmware del proyecto está escrita en C, mientras que la estación de control terrestre está escrita en C++ utilizando Qt .

Hardware

El hardware integrado actual se basa en el microcontrolador STM32 . [ 6 ] Hay dos placas físicas que forman parte del hardware: la primera es la placa principal OpenPilot, que contiene el microcontrolador central , el zócalo SD , el barómetro y los conectores de servo ; y la segunda, la placa AHRS , que contiene el hardware de los sensores. En otras palabras, el hardware consta de dos placas: la placa del microcontrolador (el núcleo) y la placa de sensores (la AHRS ).

AHRS

El OpenPilot AHRS era una unidad de 9 grados de libertad y contenía giroscopios MEMS , acelerómetros y un magnetómetro de 3 direcciones . Junto con los sensores, el OpenPilot AHRS contenía su propio microcontrolador Cortex M3 que ejecutaba un filtro de Kálmán . [ 7 ] Los datos de orientación filtrados y las mediciones inerciales se presentaban a la placa principal del OpenPilot mediante una interfaz SPI . [ 7 ]

El sistema AHRS de OpenPilot contenía los siguientes componentes: [ 8 ]

  • Microcontrolador STM32F1 integrado (STM32F103C8)
  • 3 giroscopios de velocidad ADXRS610
  • 1× Magnetómetro HMC5843
  • 1× Acelerómetro de 3 ejes LIS344ALH

Véase también

Referencias

  1. ↑ "LibrePilot 16.09" . GitHub . Consultado el 12 de abril de 2021 .
  2. 1 2 "Salida del proyecto OpenPilot, fundamento de LibrePilot" .
  3. ↑ "Acerca de - OpenPilot - Piloto automático de UAV de código abierto" . Archivado del original el 5 de agosto de 2011. Consultado el 5 de agosto de 2011 .
  4. ↑ Michal Jama y Dale Schinstock (septiembre de 2011). Onur Toker (ed.). "Seguimiento y mapeo paralelos para el control de la estructura de aeronaves VTOL" . Journal of Control Science and Engineering . 2011. Hindawi Publishing Corporation: 1–10 . doi : 10.1155/2011/413074 .
  5. ↑ Randal Schwartz (presentador), Aaron Newcomb (copresentador), James Cotton (invitado) y David Ankers (invitado) (12 de enero de 2011). FLOSS Weekly 148: OpenPilot (mp4) (Podcast). Petaluma, California : TWiT.tv. Consultado el 30 de julio de 2011 .
  6. ↑ "OpenPilot v1.1 - Proyecto OpenPilot" . Archivado del original el 21/02/2010 . Consultado el 10/02/2010 .
  7. 1 2 "OpenPilot AHRS - Proyecto OpenPilot" . Archivado del original el 19 de febrero de 2010. Consultado el 10 de febrero de 2010 .
  8. ↑ "Avances en el desarrollo de AHRS - Foros de OpenPilot" . Archivado del original el 4 de junio de 2010. Consultado el 2 de febrero de 2010 .