rueda omnidireccional

Las ruedas omnidireccionales o poli-ruedas , similares a las ruedas Mecanum , son ruedas con pequeños discos (llamados rodillos) alrededor de la circunferencia , perpendiculares al sentido de giro. Esto permite que la rueda se impulse con toda su fuerza, pero también que se deslice lateralmente con gran facilidad. Estas ruedas se utilizan frecuentemente en sistemas de propulsión holonómica .

Una plataforma que emplea tres ruedas omnidireccionales en una configuración triangular se denomina generalmente Kiwi Drive . La plataforma Killough es similar; su nombre proviene del trabajo de Stephen Killough con plataformas omnidireccionales en el Laboratorio Nacional de Oak Ridge . El diseño de Killough de 1994 utilizaba pares de ruedas montadas en jaulas perpendiculares entre sí, logrando así un movimiento holonómico sin utilizar ruedas omnidireccionales propiamente dichas. ^{[ 1 ]}

Se utilizan con frecuencia en la investigación de robots inteligentes para pequeños robots autónomos. En proyectos como VEX Robotics , Robocup y FIRST Robotics , muchos robots emplean estas ruedas para poder moverse en todas las direcciones. Las ruedas omnidireccionales también se utilizan a veces como ruedas giratorias motorizadas para robots con tracción diferencial, lo que permite giros más rápidos. Suelen emplearse para permitir el movimiento en el eje horizontal de un sistema de transmisión, así como el movimiento hacia adelante y hacia atrás. Normalmente, esto se consigue mediante una transmisión en H.

Las ruedas omnidireccionales combinadas con ruedas convencionales proporcionan propiedades de rendimiento únicas, como en un vehículo de seis ruedas que emplea dos ruedas convencionales en un eje central y cuatro ruedas omnidireccionales en los ejes delantero y trasero. ^{[ 2 ]}

La rueda fue patentada por primera vez en 1919 por J. Grabowiecki.

Patente estadounidense 1305535 , J. Grabowiecki, "Rueda para vehículos", expedida el 3 de junio de 1919. 

Una variante de la rueda fue patentada por Josef F. Blumrich en 1972.

Patente estadounidense 3789947 , Josef F. Blumrich, "Rueda omnidireccional", emitida el 5 de febrero de 1974.  Blumrich afirmó que el diseño se describe en el Libro de Ezequiel como un componente de una nave espacial creada por vida extraterrestre, razón por la cual la rueda a veces se denomina jocosamente "rueda de Ezequiel". El libro Las naves espaciales de Ezequiel describe su proceso para el "descubrimiento" y la recreación de la rueda omnidireccional, así como una nave viajera y su estación de acoplamiento. ^{[ 3 ]}

Un invento reciente es la llamada rueda de Liddiard , que afirma ser una rueda omnidireccional superior. ^{[ 4 ]}

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  Fútbol robótico
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  Robotino , utilizado con fines educativos, de formación e investigación.
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  Las ruedas omnidireccionales en la plataforma de carga de un Boeing C-17 permiten el posicionamiento de la carga.

• unidad de transferencia de bolas
• rueda Mecanum

• PPRK : un sistema de propulsión holonómica comercial desarrollado por la Universidad Carnegie Mellon que utiliza ruedas de polímero.
• Airtrax : vehículos comerciales que utilizan ruedas Mecanum con ruedas de poliuretano.